Mover o robô para a postura inicial

Além de criar e executar programas, o robô também pode ser operado pelos seguintes métodos.

Operação manual
Movimentação manual por meio da Consola de controlo
Execução de comando a partir do Epson RC+
Movimentação manual a partir do Epson RC+

Esta secção explica os seguintes métodos de operação.
A: Operação manual
B: Execução de comando a partir do Epson RC+
C: Movimentação manual a partir do Epson RC+

A: Operação manual
Mova o robô manualmente enquanto ele estiver num estado não energizado.

As articulações sem travões eletromagnéticos podem ser movidas diretamente à mão.

ATENÇÃO

Normalmente, deverá libertar os travões das articulações um de cada vez. Se os travões de duas ou mais articulações tiverem de ser libertados em simultâneo por razões inevitáveis, tenha muito cuidado. A libertação dos travões de duas ou mais articulações em simultâneo pode fazer com que o braço caia numa direção inesperada, resultando em mãos ou dedos presos ou danos ou avarias no Manipulador.
Cuidado com a queda do braço quando o travão é libertado.

Enquanto o interruptor de libertação do travão está a ser premido, o braço do robô cairá devido ao seu próprio peso.

A queda do braço pode resultar em mãos ou dedos presos ou danos ou avarias no robô.
Ao libertar o travão no software, execute sempre a ação com o interruptor de paragem de emergência acessível. Caso contrário, se o interruptor de paragem de emergência não for facilmente acessível, não será possível parar imediatamente a queda do braço devido a uma operação errada, o que pode levar a danos ou avarias no robô.
O sinal de travão não está certificado como Controlo Seguro de Travão (SBC) IEC 61800-5-2. Como tal, esteja ciente da possibilidade de queda do braço do robô devido a um sinal de travão com mau funcionamento ao aproximar-se do robô.

Inicie o Epson RC+.
Clique duas vezes no ícone <Epson RC+> no ambiente de trabalho. Pode também selecionar no menu Windows.
Abra a janela de comando.
No menu do Epson RC+, selecione [Tools] - [Command Window].

Execute o seguinte comando em [Command Window].

>Reset 
>SFree,[Arm # (1 to 4) whose brake is released]

Execute o seguinte comando para ativar novamente o travão.

>SLock,[Arm # (1 to 4) whose brake is activated]

B: Execução de comando a partir do Epson RC+
Quando os motores do robô estiverem energizados, execute o comando para mover o robô.

Isto apresenta um exemplo de movimentação de todas as articulações para as posições de 0 impulsos, especificando o impulso para cada articulação.

Inicie o Epson RC+.
Clique duas vezes no ícone <Epson RC+> no ambiente de trabalho. Pode também selecionar no menu Windows.
Abra a janela de comando.
No menu do Epson RC+, selecione [Tools] - [Command Window].
Execute o seguinte comando em [Command Window].
```
>Motor On  
>Go Pulse (0,0,0,0)
```

Para a posição e a postura do Manipulador na posição de 0 impulsos, consulte o seguinte manual.
"Manual do Manipulador - Intervalo de Movimento"

C: Movimentação manual a partir do Epson RC+
Energize os motores do robô, opere o robô a partir da janela Jog & Teach do Epson RC+.

Inicie o Epson RC+.
Clique duas vezes no ícone <Epson RC+> no ambiente de trabalho. Pode também selecionar no menu Windows.
Crie um novo projeto.
1. No menu do Epson RC+, selecione [Project] - [New].
  É apresentada a janela [New Project].
1. Digite um nome de projeto na caixa [New Project Name]. (ex., PrimeiraApl)
2. Clique no botão [OK] para criar o novo projeto.
Abra o gestor do robô.
No menu do Epson RC+, selecione [Tools] - [Robot Manager].
Ligue os motores.
Certifique-se de que o separador [Control Panel] está aberto.
Clique no botão [Motor: Off].
Execute a operação de movimentação manual.
1. Selecione o separador [Jog & Teach].
2. A partir de [Jogging], selecione a "Joint".
3. Clique nas teclas de avanço J1-J4 para operar a junta selecionada.
  O movimento é possível definindo para outros modos ou definindo a distância de movimento.

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