QP

用于设置/解除快速暂停功能，显示当前设置。

格式
(1) QP { On | Off }​

(2) QP

参数

On | Off

指定快速暂停的On(设置)或Off(解除)。

结果
如果省略参数，则显示当前的QP设置。

说明
利用快速暂停功能设置在执行动作命令时，是否按下Pause开关；控制器内有暂停输入时，是否立即停止机器人；是否等待动作命令执行结束后停止机器人。

将立即减速停止称之为“快速暂停”。

如果指定参数“On”，QP则设为快速暂停。 如果指定参数“Off”，QP则解除快速暂停。

QP用于显示当前的设置状态，比如，机器人是否对暂停输入作出反应，立即停止动作，或在完成动作之后是否停止。QP命令用于显示是否设置/解除快速暂停功能的状态。

注意

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• 电源ON时，快速暂停功能被设为默认设置。

  即使在执行Reset命令之后，也会保存由QP命令设置的快速暂停功能设置。但如果将控制器或驱动单元的电源设为OFF，然后再设为ON，快速暂停功能将变为默认的“ON(设置)”。

• QP和安全门输入

  即使解除快速暂停功能设置，如果安全门输入为“开”，机器人则会立即停止动作。

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参阅
Pause

QP使用示例
在下述利用命令窗口的操作示例中，显示使用暂停输入时，机器人是否立即停止(是否设置快速暂停功能)。

> qp
QP ON

> qp on  '设为快速暂停模式
>