QPDecelR

用于设置有关CP动作时工具姿势变化的快速暂停减速度。

格式
(1) QPDecelR QP减速度设置值

(2) QPDecelR

参数

QP减速度设置值: 以实值指定CP动作的快速暂停时的减速度。(单位：deg/sec²)

结果
如果省略参数，则显示当前的QPDecelR设置值。

说明
QPDecelR仅在Move、Arc、Arc3、BMove、TMove、Jump3CP中使用ROT修饰参数时有效。

如果在上述动作期间执行快速暂停，则可能会发生关节过加速度错误。这是因为，在通常的快速暂停动作中，自动设置的快速暂停限制速度超出了关节容许减速度的缘故。尤其在CP动作的AecelS设置值较大时，或在通过机器人特殊方向属性附近的情况下，易于发生这种错误。发生这种错误时，请利用QPDecelR将快速暂停减速度设得低一些。如果QPDecelR过小，快速暂停所需的移动量则会增加，因此，请尽可能设置较大的值。通常无需设置QPDecelR。

QPDecelR设置的减速度不能小于由AccelR设置的CP动作姿势变化减速度。否则会发生超出参数范围错误。

另外，设置QPDecelR之后，如果利用AccelR设置大于已设置QP减速度设置值的减速度，QPDecelR则自动设置与利用AccelR设置的减速度相同的QP减速度。

下述任一情况时，QPDecelR值将被初始化为默认的最大减速度。

启动控制器时
执行Motor On
执行SFree、SLock、Brake
执行Reset、Reset Error
利用停止按钮或执行Quit All等结束任务

参阅
QPDecelR函数、QPDecelS、AccelR

QPDecelR使用示例
如下所示为设置Move命令的QPDecelS的简单动作程序示例。

Function QPDecelTest
  AccelR 3000
QPDecelR 4000
  SpeedR 100
  Move P1 ROT
  .
  .
  .
Fend

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