C-3：EPSON RC+ 7.0各版本中添加的命令
EPSON RC+ 6.0, 5.0, 4.0 通用
| EPSON RC+ 7.0版本号 | 新增命令 |
|---|---|
| Ver.7.5.4 | Cnv_AccelLim, Cnv_AccelLim函数 SF_GetParam函数, SF_GetParam$函数 SF_GetStatus函数, SF_LimitSpeedS SF_LimitSpeedS函数, SF_LimitSpeedEnable SF_LimitSpeedEnable函数, SF_PeakSpeedS SF_PeakSpeedS函数, SF_PeakSpeedSClear SF_RealSpeedS, SF_RealSpeedS函数 |
| Ver.7.5.3 | AreaCorrection函数, AreaCorrectionClr AreaCorrectionDef函数, AreaCorrectionInv函数 AreaCorrectionOffset函数, AreaCorrectionSet Cnv_PosErrOffset |
| Ver.7.5.2 | XYLimMode, XYLimMode函数 |
| Ver.7.5.1 | ArmCalib, ArmCalib函数 ArmCalibSet, ArmCalibSet函数 ArmCalibClr, ArmCalibDef函数 JointAccuracy, JointAccuracy函数 HofsJointAccuracy, Hand_On Hand_On函数, Hand_Off Hand_Off函数, Hand_TW函数 Hand_Def函数, Hand_Type函数 Hand_Label$函数, Hand_Number函数 Cnv_Adjust, Cnv_AdjustClear Cnv_AdjustGet, Cnv_AdjustSet DiffPoint函数, ROTOK函数 |
| Ver.7.4.3 | AIO_TrackingSet, AIO_TrackingStart AIO_TrackingEnd, AIO_TrackingOn函数 |
| Ver.7.4.1 | AutoOrientationFlag, AutoOrientationFlag函数 |
| Ver.7.3.4 | SimGet, SimSet |
| Ver.7.3.3 | HealthCtrlWarningEnable, HealthCtrlWarningEnable函数 HealthRBWarningEnable, HealthRBWarningEnable函数 |
| Ver.7.3.2 | PDescription, PDescription函数 |
| Ver.7.3.1 | AIO_Out, AIO_Out函数 AIO_OutW, AIO_OutW函数 AIO_Set, AIO_Set函数AIO_In函数 AIO_InW函数, HealthCalcPeriod HealthCalcPeriod函数 |
| Ver.7.3.0 | VDefTool, VDefArm VDefLocal, VGoCenter VDefSetMotionRange, VDefGetMotionRange |
| Ver.7.2.0 | CP_Offset, CP_Offset函数 HealthCtrlAlarmOn函数, HealthCtrlInfo HealthCtrlInfo函数, HealthCtrlRateOffset HealthCtrlReset, HealthRateCtrlInfo函数 HealthRateRBInfo函数, HealthRBAlarmOn函数 HealthRBAnalysis, HealthRBAnalysis函数 HealthRBDistance, HealthRBDistance函数 HealthRBInfo, HealthRBInfo函数 HealthRBRateOffset, HealthRBReset HealthRBSpeed HealthRBSpeed函数, HealthRBStart HealthRBStop, HealthRBTRQ HealthRBTRQ函数, J4Angle JumpTLZ, LimitTorqueLP LimitTorqueLP函数, LimitTorqueStop LimitTorqueStop函数, LimitTorqueStopLP LimitTorqueStopLP函数, VSD VSD函数 |
| Ver.7.1.4 | CollisionDetect函数 |
| Ver.7.1.3 | CollisionDetect, MHour函数 |
| Ver.7.1.2 | SingularityDist, SingularityDist函数 ExportPoints |
| Ver.7.1.0 | BClr64函数, BSet64函数 BTst64函数, FineDist FineDist函数, FineStatus函数 Fmtstr, IODef函数 LShift64函数, RealAccel函数 RShift64函数, WorkQue_Add WorkQue_AutoRemove, WorkQue_AutoRemove函数 WorkQue_Get函数, WorkQue_Len函数 WorkQue_List, WorkQue_Reject WorkQue_Reject函数, WorkQue_Remove WorkQue_Sort, WorkQue_Sort函数 WorkQue_UserData, WorkQue_UserData函数 |
| Ver.7.0.3 | PerformMode, PerformMode函数 |
要点
Epson RC+7.0 Ver.7.0.0，
添加的命令与Epson RC+ 6.0, 5.0, 4.0部分不同。
Epson RC+ 6.0, 5.0添加的命令
| Epson RC+ 7.0版本号 | Epson RC+ 6.0 | Epson RC+ 5.0 |
|---|---|---|
| Ver.7.0.0 | AutoLJM AutoLJM函数 AvoidSingularity AvoidSingularity函数 | AbortMotion AutoLJM AutoLJM函数 AvoidSingularity AvoidSingularity函数 |
Cnv_Accel Cnv_Accel函数 Cnv_DownStream Cnv_Mode Cnv_Mode函数 Cnv_Upstream | ChDisk CloseDB Cnv_Accel Cnv_Accel函数 Cnv_DownStream Cnv_Mode Cnv_Mode函数 Cnv_Upstream | |
CR CR函数 CS CS函数 CT CT函数 | ||
| DeleteDB | DeleteDB | |
ElapsedTime函数 Errb函数 | Errb函数 Flush GetRobotInsideBox函数 GetRobotInsidePlane函数 J1Angle J1Angle函数 | |
LimZMargin LimZMargin函数 LimitTorque LimitTorque函数 | LimZMargin LimZMargin函数 LimitTorque LimitTorque函数 OpenDB | |
| PalletClr | PalletClr PG_FastStop PG_LSpeed PG_LSpeed函数 PG_Scan PG_SlowStop QPDECELR QPDECELR函数 QPDECELS QPDECELS函数 RecoverPos函数 Recover | |
| ResetElapsedTime | SelectDB Shutdown函数 | |
SingularityAngle SingularityAngle函数 SingularitySpeed SingularitySpeed函数 SpeedFactor SpeedFactor函数 | SingularityAngle SingularityAngle函数 SingularitySpeed SingularitySpeed函数 SpeedFactor SpeedFactor函数 | |
StartMain SyncRobots SyncRobots函数 TeachOn函数 | ||
| UpdateDB | UpdateDB WindosStatus函数 |
Epson RC+ 4.0添加的命令
| Epson RC+ 7.0版本号 | Epson RC+ 4.0 |
|---|---|
| Ver.7.0.0 | AbortMotion, AccelMax函数 AglToPls函数, Align函数 AlignECP函数, ArmDef函数 ATCLR, AtHome函数 ATRQ, ATRQ函数 AutoLJM, AutoLJM函数 AvoidSingularity, AvoidSingularity函数 |
BClr函数, Box Box函数, BoxClr函数 BoxDef函数, Brake函数 BSet函数, BTst 函数 | |
ChDisk, ChkCom函数 ChkNet函数, CloseCom CloseDB, CloseNet Cls, CP CP函数, CR CR函数, CS CS函数, CT CT函数, CtrlDev函数 Curve, CVMove Cnv_Accel, Cnv_Accel函数Cnv_DownStream Cnv_Mode Cnv_Mode函数, Cnv_OffsetAngle Cnv_OffsetAngle函数, Cnv_Upstream | |
DegToRad函数, DeleteDB DispDev, DispDev函数 Dist函数 | |
EcpDef函数, EResume Errb函数, ErrorOn函数 Error, EStopOn函数 Exit | |
FindPos函数, Find FineStatus函数, Fix函数 Flush | |
| GetRobotInsideBox函数, GetRobotInsidePlane函数 | |
Here, Here函数 Hex$函数, HomeClr HomeDef函数 | |
InReal函数, InsideBox函数 InsidePlane函数, InStr函数 IOLabel$函数, IONumber函数 | |
J1Angle, J1Angle函数 JA函数, Joint JTran | |
LatchEnable, LatchState函数 LatchPos函数, LimZMargin LimZMargin函数, LimitTorque LimitTorque函数, LJM函数 LocalDef函数 | |
| MemInW函数, MemOutW | |
OLAccel, OLAccel函数 OpenCom, OpenCom函数 OpenDB, OpenNet OpenNet函数, OutReal OutReal函数 | |
P#, PalletClr PauseOn函数, PDef函数 PDel, PG_FastStop PG_LSpeed, PG_LSpeed函数 PG_Scan, PG_SlowStop PLabel, PLabel$函数 PlaneClr, PlaneDef Plane, Plane函数 PList, PLocal PLocal函数, PNumber函数 PosFound函数, PTCLR PTPBoostOK函数, PTPTime函数 PTran, PTRQ PTRQ函数 | |
QPDECELR, QPDECELR函数 QPDECELS, QPDECELS函数 | |
RadToDeg函数, Randomize ReadBin, Read RealPls函数, RealPos函数 RealTorque函数, RecoverPos函数 Recover, Redim RobotInfo函数, RobotInfo$ 函数RobotModel$函数, RobotName$函数 RobotSerial$函数, RobotType函数 | |
SafetyOn函数, SelectDB SetCom, SetInW SetIn, SetNet SetSw, Shutdown函数 SingularityAngle, SingularityAngle函数 SingularitySpeed, SingularitySpeed函数 SoftCP, SoftCP函数 SpeedFactor, SpeedFactor函数 StartMain, SyncRobots SyncRobots函数, SysErr函数 | |
Tab$函数, TargetOK函数 TaskDone函数, TaskInfo函数 TaskInfo$函数, TaskState TaskState函数, TaskWait TC, TCLim TCLim函数, TCSpeed TCSpeed函数, TeachOn函数 TillOn函数, TlDef函数 Toff, Ton | |
| UBound函数, UpdateDB | |
VxCalib, VxCalDelete VxCalLoad, VxCalInfo函数 VxCalSave, VxTrans函数 | |
WaitNet, WaitPos Where, WindosStatus函数 WriteBin, Write | |
XYLimClr, XYLimDef XY函数 |