MCordr

用於指定和顯示以MCal進行原點復歸時的關節動作順序。搭載增量型編碼器的機器人才需要執行。

格式
(1) MCordr 設定值1, 設定值2, 設定值3, 設定值4[, 設定值5][, 設定值6][, 設定值7][, 設定值8] [, 設定值9]

(2) MCordr

參數

設定值1: 以位元模式(二進位的值)指定在MCal流程的第1步驟進行原點復歸的關節(0~9)。(請參閱以下位元模式表。)
設定值2: 以位元模式(二進位的值)指定在MCal流程的第2步驟進行原點復歸的關節(0~9)。(請參閱以下位元模式表。)
設定值3: 以位元模式(二進位的值)指定在MCal流程的第3步驟進行原點復歸的關節(0~9)。(請參閱以下位元模式表。)
設定值4: 以位元模式(二進位的值)指定在MCal流程的第4步驟進行原點復歸的關節(0~9)。(請參閱以下位元模式表。)
設定值5: 以位元模式(二進位的值)指定在MCal流程的第5步驟進行原點復歸的關節(0~9)。(請參閱以下位元模式表。)
設定值6: 以位元模式(二進位的值)指定在MCal流程的第6步驟進行原點復歸的關節(0~9)。(請參閱以下位元模式表。)
設定值7: 以位元模式(二進位的值)指定在MCal流程的第7步驟進行原點復歸的關節(0~9)。(請參閱以下位元模式表。)
設定值8: 以位元模式(二進位的值)指定在MCal流程的第8步驟進行原點復歸的關節(0~9)。(請參閱以下位元模式表。)
設定值9: 以位元模式(二進位的值)指定在MCal流程的第9步驟進行原點復歸的關節(0~9)。(請參閱以下位元模式表。)

傳回值
若省略參數，則顯示目前機械原點復歸順序。

說明
開啟電源時，請務必在運作手臂前執行MCal命令。若執行MCal命令，各關節則移至各自的原點復歸位置。

指定執行MCal命令時的關節動作順序。以設定值1指定的關節進行動作並結束原點復歸之後，以設定值2指定的關節開始動作。如此，依照設定值3的關節、設定值4的關節之順序進行原點復歸。

MCordr命令的意義在於，讓使用者得以變更原點復歸時各關節的復歸順序。分9個步驟設定復歸順序。使用者可以MCordr指定在各步驟進行復歸的關節。還可指定在各步驟進行復歸的數個關節。然而，一般都建議在最初的步驟1移動第3關節，然後在後續步驟讓其它關節復歸。(請參閱注意。)

執行MCordr命令時，必須對9個步驟指定位元模式。規定了對各關節的位元模式。若在某步驟位元為「1」，相應關節則會進行原點復歸。若位元為「0」，相應關節則不會在該步驟進行原點復歸。對各關節分配的位元模式如下所示。

位元模式表

注意

MCordr和Hordr的差異

Hordr和MCordr命令在重要方面有所不同。MCordr連同MCal一起使用，用於指定機器人原點復歸時的關節復歸順序。而Hordr連同Home一起使用，用於指定到Home位置的關節復歸順序。
到原點復歸位置的預設復歸順序

出廠設定如下所示。
第3關節(Z)在第1步驟進行復歸。
第1關節(X)、第2關節(Y)、第4關節(U)在第2步驟同時復歸到原點復歸位置。
未使用第3、第4步驟。預設值如下所示。
```
MCordr &B0100, &B1011, 0, 0
```
通常，先讓第3關節(Z)進行原點復歸

先單獨讓第3關節(Z)復歸的原因在於，在進行水平移動前，從工件表面移開工具。這是為了預防在進行原點復歸時，工具干擾動作區域內的物品。
會保持MCordr值

只要未變更使用者或未重新設定機器人，就繼續保持MCordr值。

參照
MCal

MCordr範例
以下是監視器視窗中操作4軸機器人的範例。

在此例中，以二進位按如下所述設定原點復歸順序。

第3關節在第1步驟進行原點復歸；而第1關節在第2步驟進行原點復歸；第2關節在第3步驟進行原點復歸；第4關節在第4步驟進行原點復歸。

> MCordr  &B0100, &B0001, &B0010, &B1000

在此例中，以十進位按如下所述設定原點復歸順序。

第3關節在第1步驟進行原點復歸；第1關節、第2關節和第4關節在第2步驟同時進行原點復歸。

> MCordr  4, 11, 0, 0

在以下範例中，以十進位顯示目前的原點復歸順序。

>mcordr
4, 11, 0, 0
>