QP

用於設定、解除快速暫停功能並顯示目前的設定。

格式
(1) QP { On | Off }​

(2) QP

參數

On | Off

指定快速暫停的On(設定)或Off(解除)。

結果
若省略參數，則顯示目前QP設定。

說明
可利用快速暫停功能設定：在執行動作命令時，若按下Pause開關或在控制器上輸入暫停，則立即停止機器人動作，或者等到完成執行動作命令後再停止機器人動作。

將立即減速並停止的操作稱之為「快速暫停」。

若指定參數「On」，QP則用於設定快速暫停。 若指定參數「Off」，QP則用於解除快速暫停。

QP用於顯示目前的設定狀態(即機器人對暫停的輸入作出反應而立即停止，或者在完成動作後再停止)。QP是僅用於顯示快速暫停功能的設定或解除狀態之命令。

注意

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• 開啟電源時，快速暫停功能為預設狀態

  執行Reset命令後，仍會維持以QP命令設定的快速暫停功能。但是，若在關閉控制器或驅動裝置電源後重新開啟電源，快速暫停功能的設定則會變為「ON(設定)」狀態。

• QP和安全門輸入

  即便解除快速暫停功能，若安全門為「開」，則立即停止機器人動作。

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參照
Pause

QP範例
以下命令視窗中的操作範例顯示是否能透過暫停輸入立即停止機器人動作(有無設定快速暫停功能)。

> qp
QP ON

> qp on  '設為快速暫停模式
>