QPDecelR

針對CP動作時的工具姿態變化，設定快速暫停減速度。

格式
(1) QPDecelR QP減速度設定值

(2) QPDecelR

參數

QP減速度設定值: 以實数值指定CP動作的快速暫停時的減速度。(單位：deg/sec²)

結果
若省略參數，則顯示目前QPDecelR設定值。

說明
在Move、Arc、Arc3、BMove、TMove、Jump3CP上使用ROT修飾參數時，QPDecelR會處於啟用狀態。

在上述動作中執行快速暫停時，有可能會發生關節過加速度錯誤。其原因在於，透過平常的快速暫停動作自動設定的快速暫停減速度超過關節容許減速度。尤其在CP動作的AecelR設定值較大或通過機器人的奇點附近時，最容易發生。發生這種錯誤時，請以QPDecelR將快速暫停減速度設為低值。若QPDecelR的設定值過小，會增加快速暫停所需的移動量，因此請盡可能設定較大值。平常不需設定QPDecelR。

QPDecelR不能用於將減速度設為小於以AccelR設定的CP動作之姿態變化減速度。此時，會發生參數範圍外錯誤。

此外，設定QPDecelR之後，若以AccelR設定大於QP減速度設定值的減速度，QPDecelR則會自動設定與以AccelR設定的減速度相同的QP減速度。

在以下任一情況下，QPDecelR值會被初始化為預設的最大減速度。

啟動控制器時
執行Motor On
執行SFree、SLock、Brake
執行Reset、Reset Error
因停止按鈕、執行Quit All等而結束工作

參照
QPDecelR函數、QPDecelS、AccelR

QPDecelR範例
以下為用於設定Move命令的QPDecelR之簡易動作程式範例。

Function QPDecelTest
  AccelR 3000
QPDecelR 4000
  SpeedR 100
  Move P1 ROT
  .
  .
  .
Fend

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