VSD

用於設定SCARA機器人的變速CP動作功能。

格式
VSD { ON | Off }​

參數

On | Off

• On：啟用SCARA機器人的變速CP動作功能。
• Off：停用SCARA機器人的變速CP動作功能。

說明
以下列命令啟用VSD。
Move, Arc, Arc3

本命令僅可用於SCARA機器人。對於SCARA機器人以外的機種，請使用AvoidSinularity SING_VSD。

變速CP動作功能用於防止在SCARA機器人執行CP動作時發生加速度錯誤或過速度錯誤。該功能作用在於，在維持動作軌跡的狀態下自動限制關節速度進行動作。關節速度受限時，雖然不維持以SpeedS設定的工具中心點速度，但關節速度低於限制值時，則恢復為原有的工具中心點速度。若要以等速度為優先，請降低AccelS、DecelS、SpeedS的值，以防發生錯誤。

即便使用VSD仍發生加速度錯誤或過速度錯誤時，請降低AccelS、DecelS、SpeedS的值。

若有變更VSD設定值，則於下一次啟動控制器前即可啟用。

控制器啟動時，VSD處於OFF狀態。

參照
VSD函數

VSD範例

VSD On '啟用變速CP動作以進行運作
Move P1
Move P2
VSD Off