VxTrans函數

請以Vision Guide以外的、客戶自備的視覺系統使用此命令。

將像素坐標轉換為機器人坐標，並傳回已轉換的點資料。

格式
VxTrans (CalNo, P(pixel)[, P(camRobot)] ) As Pose

參數

CalNo

以整數值指定校正資料的編號。可用0~15的整數(合計16個)定義。

P(pixel)

以點數據指定視覺圖元坐標(僅限X、Y、U)。

P(camRobot)

可省略。若為可移動相機，則指定拍攝時的機器人位置。若省略，則使用機器人的目前位置。請將點資料設定為TOOL: 0、ARM: 0。

傳回值
以點資料傳回計算獲得的機器人坐標。

說明
使用指定校正編號的校正資料，並將像素坐標轉換為機器人坐標。

若用可移動相機指定非目前值，則指定拍攝時的機器人坐標P(camRobot)。請將P(camRobot)設定為TOOL: 0、ARM: 0。用於計算已設定機器人坐標的第4關節角度、第6關節角度。

參照
VxCalib、VxCalInfo函數、VxCalDelete、VxCalSave、VxCalLoad

VxTrans函數範例

P52 = VxTrans(0, P51, P50)