XYLim

用於設定和顯示容許動作區域。

格式
XYLim X軸下限位置, X軸上限位置, Y軸下限位置, Y軸上限位置 [, Z軸下限位置] [, Z軸上限位置]

XYLim

參數

X軸下限位置
以數值或運算式指定可運作機械手的下限位置X坐標值(實數)。
X軸上限位置
以數值或運算式指定可運作機械手的上限位置X坐標值(實數)。
Y軸下限位置
以數值或運算式指定可運作機械手的下限位置Y坐標值(實數)。
Y軸上限位置
以數值或運算式指定可運作機械手的上限位置Y坐標值(實數)。
Z軸下限位置
以數值或運算式指定可運作機械手的下限位置Z坐標值(實數)。可省略。
Z軸上限位置
以數值或運算式指定可運作機械手的上限位置Z坐標值(實數)。可省略。

結果
若省略參數，則顯示目前XYLim值。

說明
XYLim用於設定容許動作區域。不少機器人系統可由使用者來設定關節的動作容許範圍，但在SPEL+語言方面，除了關節的動作範圍，還可設定動作容許範圍。這樣的話，可依機器人的應用程式限制運作範圍。

使用XYLim值設置的動作範圍，會應用在以XYLimMode命令設置的監視方法。有關監視方法的詳細資訊，請參閱XYLimMode語句。

機器人參數資料會被存儲在控制器內的Compact Flash中。因此，執行本命令，即發生寫入Compact Flash的操作。經常寫入Compact Flash的操作會影響Compact Flash的使用壽命。建議將執行本命令的次數控制在所需最小限度。

注意

  • 停用容許動作區域的設定

    大部分的用途無須設定容許動作區域。因此，可輕鬆地停用此設定。若要停用此設定，請將各參數值(X軸下限位置、X軸上限位置、Y軸下限位置、Y軸上限位置)設為「0」。例: XYLim 0, 0, 0, 0.

  • 容許動作限制值的預設值

    XYLim的預設值是「0, 0, 0, 0」。(會停用容許動作區域的設定。)

提示

  • 透過點&點擊設定XYLim

    Epson RC+可透過[工具]選單–[機器人管理器]的[XYL限定]面板設定XYLim值。

參照
Range, XYLimMode

XYLim範例
如下所述為在命令視窗上設定XYLim值並顯示目前值的簡易操作範例。

> XYlim -200, 300, 0, 500

> XYLim
-200.000, 300.000, 0.000, 500.000

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