OLAccel
過負荷率に応じた加減速度の自動調整を設定します。
書式
OLAccel {On | Off}
パラメーター
- On | Off
-
- On: 過負荷率に応じた加減速度の自動調整を有効にします。
- Off: 過負荷率に応じた加減速度の自動調整を解除します。
解説
OLAccel は、ロボットの過負荷率 (OLRate)に応じた加減速度の自動調整機能を有効にするかどうかの設定をします。OLAccelをOnすると、PTP動作命令の実行時に、その時のロボット過負荷率に応じて加減速度が自動調整されます。つまり、PTP動作実行時にロボットの過負荷率が一定値を越えているとき、動作時の加減速度を自動的に落としていき、過負荷エラーの発生を未然に防ぐ働きをします。従来、過負荷エラーが発生するような高デューティーな動作に対しては、お客さまがプログラミングによってロボットを停止させたり、速度や加速度を調節したりする必要がありましたが、OLAccelを使用することによって、その必要性が少なくなります。ただし、あらゆるサイクルで過負荷エラーが発生しなくなるわけではなく、非常に高デューティーで負荷の大きいサイクルでは、過負荷エラーの発生を必ずしもなくすことはできません。その場合には、お客さまによるロボットの停止や、速度, 加減速度の調節が必要となります。また、使用環境によっては、過負荷エラーが発生せずにロボットが動作しつづけることによって、モーターが温度上昇しオーバーヒートエラーが発生することがあります。
適正な負荷の状態では、このコマンドを使用することはありません。
テストサイクル時に、OLRate を使って、ロボットが過負荷エラーの起きやすい状態にあるかどうか、チェックできます。
下記のいずれかの場合、OLAccel値は、初期化されます。
- コントローラー起動時
- Motor On実行
- SFree, SLock, Brake 実行
- Reset, Reset Error実行
- 停止ボタン, Quit All実行などによるタスクの終了
注意
加減速度の自動調整機能をサポートしないロボットに対してOLAccel Onを実行すると、エラーが発生します。
OLAccel使用例
>olaccel on
>olaccel
OLACCEL is ON
Function main
Motor On
Power High
Speed 100
Accel 100, 100
OLAccel On
Xqt 2, MonitorOLRate
Do
Jump P0
Jump P1
Loop
Fend
Function MonitorOLRate
Do
'OLRateを表示
OLRate
Wait 1
Loop
Fend