QP

クイックポーズ機能の設定, 解除と、現在の設定の表示をします。

書式
(1) QP { On | Off }

(2) QP

パラメーター

結果
パラメーターを省略すると、現在のQP設定を表示します。

解説
動作コマンド実行時に、Pauseスイッチが押されるか、コントローラーにポーズ入力があった場合、ロボットを直ちに停止させるか、動作コマンドの実行終了を待って停止させるか、クイックポーズ機能で設定します。

直ちに減速, 停止させることを「クイックポーズさせる」といいます。

パラメーター"On"が指定されると、QPはクイックポーズに設定します。パラメーター"Off"が指定されると、QPはクイックポーズを解除します。

QPは、ロボットがポーズ入力に反応して直ちに停止するか、あるいは動作を完了させてから停止するか、現在の設定状態を表示します。QPは、クイックポーズ機能が設定されているか解除されているか、単に状態を表示する命令です。

注意

クイックポーズ機能は電源オン時にはデフォルトで設定されています

QP命令で設定したクイックポーズ機能設定は、Reset命令実行後も保存されます。しかし、コントローラーまたはドライブユニットを電源オフした後、再度電源オンすると、クイックポーズ機能の設定はデフォルトの"オン(設定)"になります。
QPと安全扉入力

クイックポーズ機能の設定が解除されていても、安全扉入力が"開"になると、ロボットは直ちに停止します。

参照
Pause

QP使用例
下記のコマンドウィンドウからの操作例は、ポーズ入力でロボットが直ちに停止するか(クイックポーズ機能が設定されているか)表示させます。

> qp
QP ON

> qp on  'クイックポーズモードに設定
>