Xqt

ファンクション名で指定したプログラムを実行し、タスクを生成します。

書式
Xqt [タスク番号,] ファンクション名 [(引数リスト)] [, Normal | NoPause | NoEmgAbort ]

パラメーター

タスク番号

実行するタスクのタスク番号を、1～32の整数で指定します。省略可能です。バックグラウンドタスクの場合、65～80の整数を指定します。

ファンクション名

実行するファンクション名を指定します。

引数リスト

呼び出されたときにファンクションに渡される引数のリストを指定します。引数が複数ある場合は、カンマで区切ってください。省略可能です。

タスクタイプ

省略可能です。通常は省略します。バックグラウンドタスクの場合、タスクタイプの指定は意味を持ちません。

Normal

通常のタスクを生成します。

NoPause

Pauseステートメントや、Pause入力信号が発生したときに、および、安全扉開状態で一時停止しないタスクを生成する場合に指定します。

NoEmgAbort

非常停止時、およびエラー発生時に処理を継続するタスクを生成する場合に指定します。

解説
Xqt は、指定されたファンクションを開始し、すぐに戻ります。

通常は、タスク番号パラメーターは必要ありません。タスク番号を省略すると、SPEL＋が自動的にファンクションにタスク番号をつけるので、ユーザーがタスク番号の管理をする必要はありません。

注意

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• タスクタイプ

  タスクタイプで、NoPauseやNoEmgAbortを指定することにより、コントローラー全体を監視するようなタスクを生成することができます。

  ただし、これら特殊なタスクは、SPEL+のタスクの動作や特殊なタスクの制限事項を十分理解した上で使用することを強く推奨します。

  特殊なタスクの詳細については、以下のマニュアルを参照してください。
  "Epson RC+ ユーザーズガイド - 特殊なタスク"

• バックグラウンドタスク

  バックグラウンドタスクでXqtを実行した場合、生成されるタスクもバックグラウンドタスクとなります。

  バックグラウンドタスクからメインファンクションを実行するには、StartMain命令を使用してください。

  バックグラウンドタスクの詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
  "Epson RC+ ユーザーズガイド - 特殊なタスク"

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NoEmgAbort タスクとバックグラウンドタスクで実行できないコマンド
NoEmgAbortタスクとバックグラウンドタスクでは以下のコマンドを実行することはできません。

A	Accel
	AccelR
	AccelS
	AIO_TrackingStart
	AIO_TrackingEnd
	Arc
	Arc3
	Arch
	Arm
	ArmCalib
	ArmCalibCLR
	ArmCalibSET
	ArmClr
	ArmSet
	AutoLJM
	AutoOrientationFlag
	AutoSTM
	AvoidSingularity
B	Base
	BGo
	BMove
	Box
	BoxClr
	Brake
C	Calib
	Cnv_AbortTrack
	Cnv_Accel
	Cnv_AccelLim
	Cnv_Adjust
	Cnv_AdjustClear
	Cnv_AdjustGet
	Cnv_AdjustSet
	Cnv_DownStream
	Cnv_Fine
	Cnv_Mode
	Cnv_OffsetAngle
	Cnv_QueAdd
	Cnv_QueMove
	Cnv_QueReject
	Cnv_QueRemove
	Cnv_QueUserData
	Cnv_Trigger
	Cnv_UpStream
	CollisionDetect
	CP
	CP_Offset
	Curve
	CVMove
E	ECP
	ECPClr
	ECPSet
F	Find
	Fine
	FineDist
	Force_Calibrate
	Force_ClearTrigger
	Force_Sensor
	Force_SetTrigger
G	Go
H	Hand_On
	Hand_Off
	Home
	HomeClr
	HomeSet
	Hordr
I	Inertia
J	JTran
	Jump
	Jump3
	Jump3CP
	JRange
L	LatchEnable
	LimitTorque
	LimZ
	LimZMargin
	Local
	LocalClr
M	MCal
	MCordr
	Motor
	Move
O	OLAccel
P	Pass
	PerformMode
	Pg_LSpeed
	Pg_Scan
	Plane
	PlaneClr
	Power
	PTPBoost
	Pulse
Q	QP
	QPDecelR
	QPDecelS
R	Range
	Reset *1
	Restart *2
S	Sense
	SetLatch
	SFree
	SingularityAngle
	SingularityDist
	SingularitySpeed
	SLock
	SoftCP
	Speed
	SpeedFactor
	SpeedR
	SpeedS
	SyncRobots
T	TC
	TGo
	Till
	TLSet
	TLClr
	TMove
	Tool
	Trap
V	VCal
	VcalPoints
	VCls
	VCreateCalibration
	VCreateObject
	VCreateSequence
	VDefArm
	VDefGetMotionRange
	VDefLocal
	VDefSetMotionRange
	VDefTool
	VDeleteCalibration
	VDeleteObject
	VDeleteSeuence
	VEditWindow
	VGet
	VGoCenter
	VLoad
	VLoadModel
	VRun
	VSave
	VSaveImage
	VSaveModel
	VSet
	VShowModel
	VStatsShow
	VStatsReset
	VStatsResetAll
	VStatsSave
	VSD
	VTeach
	VTrain
W	WaitPos
	Weight
	WorkQue_Add
	WorkQue_Reject
	WorkQue_Remove
	WorkQue_Sort
	WorkQue_UserData
X	Xqt *3
	XYLim

• *1 Reset Errorは実行可能
• *2 Trap Error の処理タスクからは実行可能
• *3 バックグラウンドタスクからは実行可能

ループ文の中でXQT命令を頻繁に繰り返すような使い方はしないでください Do…Loop等ループ文の中でXQT命令を頻繁に繰り返すような使い方はしないでください。 コントローラーがハングアップ状態になる可能性があります。このような使い方をする場合は、 Wait命令(Wait 0.1)を入れてください。

参照
Function...Fend, Halt, Resume, Quit, StartMain, Trap (ユーザー定義トリガー)

Xqt使用例

Function main
    Xqt flash          'タスクflashを開始
    Xqt Cycle(5)       'タスクCycleを開始

    Do
        Wait 3         'タスクflashを3秒間実行
        Halt flash     'タスクを一時停止

        Wait 3
        Resume flash   'タスクを再開
    Loop
Fend

Function Cycle(count As Integer)
    Integer i

    For i = 1 To count
        Jump pick
        On vac
        Wait .2
        Jump place
        Off vac
        Wait .2
    Next i
Fend

Function flash
    Do
        On 1
        Wait 0.2
        Off 1
        Wait 0.2
    Loop
Fend