Quit

用于结束所指定的任务或所有任务的执行。

格式
Quit { 任务识别符 | All }​

参数

任务识别符

以整数值或表达式指定任务名或任务编号。任务名为Xqt语句使用的函数名，或通过运行窗口或操作员窗口启动的函数名。

任务编号的指定(整数)

• 一般任务：1~32
• 后台任务：65～80
• Trap任务：257~267
• All：要结束后台任务以外的所有任务时进行指定。

说明
Quit用于结束当前执行的任务或利用Halt暂停的任务。

在指定的任务为NoPause任务、NoEmgAbort任务(执行Xqt时指定NoPause或NoEmgAbort以开始的特别任务)与后台任务时，Quit也用于结束任务的执行。另外，Quit All用于结束包括这些任务在内的后台任务以外的所有任务的执行。

如果执行Quit All，则将机器人控制参数设为下述设置值。

机器人控制参数

• Speed和SpeedR、SpeedS的设置值：(被初始化为初始值。)
• Accel和AccelR、AccelS的设置值：(被初始化为初始值。)
• QPDecelR、QPDecelS的设置值：(被初始化为初始值。)
• LimZ参数的设置值：(初始化为0。)
• CP参数的设置值：(初始化为Off。)
• SoftCP参数的设置值：(初始化为Off。)
• Fine的设置：(初始化为初始值。)
• Power Low设置：(变为低功率模式。)
• PTPBoost的设置值：(初始化为初始值。)
• TCLim、TCSpeed的设置值：(初始化为初始值。)
• PgLSpeed的设置值：(初始化为初始值。)

参阅
Exit、Halt、Resume、Xqt

Quit使用示例
如下所示为10秒钟之后结束2个任务的示例。

Function main
  Xqt winc1   '开始任务winc1
  Xqt winc2   '开始任务winc2
  Wait 10
  Quit winc1  '结束任务winc1
  Quit winc2  '结束任务winc2
Fend

Function winc1
  Do
     On 1; Wait 0.2
     Off 1; Wait 0.2
  Loop
Fend

Function winc2
  Do
     On 2; Wait 0.5
     Off 2; Wait 0.5
  Loop
Fend