VSD

用于设置SCARA机器人的变速CP动作功能。

格式
VSD { ON | Off }​

参数

On | Off

• On：将SCARA机器人的变速CP动作功能设为有效。
• Off：将SCARA机器人的变速CP动作功能设为无效。

说明
VSD通过下述命令启用。
Move、Arc、Arc3

本命令仅对SCARA机器人有效。对于SCARA机器人以外的机型，请使用AvoidSinularity SING_VSD。

变速CP动作功能在SCARA机器人执行CP动作过程中防止加速度错误和超速错误的发生。在保持动作轨迹的状态下自动限制关节速度以执行动作的功能。关节速度受限时，不保持通过SpeedS设置的工具中心点速度，但关节速度低于限制范围时，将恢复为原来的工具中心点速度。如要优先等速，请将AccelS、DecelS、SpeedS调小，避免错误发生。

如果使用VSD，仍发生加速度错误和超速错误，请将AccelS、DecelS、SpeedS调小。

如果变更了VSD的设置值，将保持有效至下一次控制器启动时。

控制器启动时，VSD将切换为OFF状态。

参阅
VSD函数

VSD使用示例

VSD On '将变速CP动作设为有效以使其执行动作
Move P1
Move P2
VSD Off