MCal

進行增量型編碼器機器人的原點復歸操作(機械原點檢測)。

格式
MCal

說明
增量型編碼器的機器人必須進行原點復歸操作(機械原點檢測)。請在接通電源後執行此原點復歸操作。若在執行原點復歸前執行動作命令或需要目前位置資料的其它命令，則發生錯誤。

依照以MCordr命令指定的關節順序執行原點復歸。出廠時的MCordr初始值會因機械手的機種而異。有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
「機械手手冊 」

常見錯誤

• 欲在執行MCal前執行動作命令時

  若在執行原點復歸前執行動作命令或需要目前位置資料的其它命令(例如，Plist*命令等)，則發生錯誤。

• 搭載絕對式編碼器的機器人

  搭載絕對式編碼器的機器人不需要MCal。

機器人設置注意事項

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• 用於第3關節原點復歸的空間

  第3關節原點復歸時，首先是上升移動，然後下降並停在原點。因此，事先確保可讓第3關節進行原點復歸的空間，顯得格外重要。建議在Z上限值的上方確保6mm以上的空間。(請勿在機器人上方6mm內的空間設置工具或冶具。)

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參照
Hofs、Home、Hordr、Mcorg、MCordr

MCal範例

這是監視器視窗中的操作範例。

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