Home

用於將機器人手臂移到使用者定義的Home位置。

格式
Home

說明
依循以Hordr設定的關節順序，以低速PTP動作，移動到以HomeSet指定的Home位置(等待姿態)。

就水平多關節型機器人(包含RS系列)而言，通常首先第3關節返回到HomeSet位置之後，第1關節、第2關節、第4關節再同時返回到各自的HomeSet坐標位置。可以Hordr命令變更返回到Home位置的關節之順序。

注意

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• Home狀態的輸出

  機器人位於Home位置(等待姿態)時，啟用控制器的Home輸出。

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常見錯誤

• 在未設定HomeSet值的狀態下執行Home時

  若在未設定HomeSet值的狀態下執行Home，則發生錯誤2228。

參照
HomeClr、HomeDef、Hordr、HomeSet

Home範例
可在如下程式中使用Home命令。

Function InitRobot
   Reset
   If Motor = Off Then
      Motor On
   EndIf
   Home
Fend

或在命令視窗中進行如下發行操作。

> home
>