HealthRBSpeed
顯示指定關節速度的平均值。
格式
HealthRBSpeed [機器人編號] [, 關節編號]
參數
- 機器人編號
- 以整數值(1~16)指定機器人編號。可省略。若有省略，則使用目前機器人編號。
- 關節編號
- 以整數值(1~6)指定關節。未指定關節編號時，則傳回所有關節的值。本命令不可用於附加軸。
說明
針對從HealthRBStart到HealthRBStop為止的機器人動作，顯示指定關節速度的平均絶對值。以0~1的實數值表示結果。最大平均速度值為「1」。
平均值為0.001以下的值時，則變為「0」。
注意
- Auto模式下無法發揮功能。
- 空運行(包括虛擬控制器)時也無法發揮功能。
參照
HealthRBStart、HealthRBStop、AveSpeed
HealthRBSpeed範例
這是顯示SCARA機器人第1關節速度的範例。
> HealthRBSpeed 1, 1
0.100
>