AvgSpeed

顯示指定關節速度的絕對值之平均值。

格式
AvgSpeed [關節編號]

參數

關節編號

以整數值或運算式指定關節編號。可省略。附加軸的S軸為8，T軸為9。

結果
顯示指定關節的目前速度絕對值之平均值。未指定時，顯示所有關節速度的絕對值之平均值。

說明
AvgSpeed用於顯示指定關節速度的絕對值之平均值。可透過AvgSpeed命令瞭解馬達的負荷狀態。以0~1的實數值表示結果。最大平均速度值為「1」。

平均值為0.001以下的值時，則變為「0」。

執行AvgSpeed前，請務必執行AvgSpeedClear。

AvgSpeed命令有時間限制。執行AvgSpeedClear後，請在60秒內執行AvgSpeed。若超過60秒，則發生錯誤4088。

在虛擬控制器及空運行的情況下，根據命令速度(並非實際速度)計算速度絕對值的平均值。

本命令不支援PG附加軸。

參照
AvgSpeedClear、AvgSpeed函數、PeakSpeed

AvgSpeed範例

> AvgSpeedClear
> Go P1
> AvgSpeed 1
     0.226
> AvgSpeed
     0.226    0.133
     0.064    0.207
     0.003    0.314
     0.000    0.000
     0.000
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