Arm

用於選擇手臂和顯示目前選擇的手臂編號。

格式
(1) Arm 手臂編號
(2) Arm

參數

手臂編號

以整數值或運算式來指定。有效值範圍是0~15，最多可選擇16個不同手臂。手臂0為標準(預設)機器人手臂。手臂1~15是依ArmSet定義的增設型手臂。可省略。省略時即顯示目前手臂編號。

結果
若在無參數設定的狀態下執行Arm命令，則顯示目前選擇的手臂編號。

說明
指定用於執行機器人命令的手臂。可以Arm在增設型手臂上共享位置資料。沒有增設型手臂設定時，標準手臂(手臂編號0)則會動作。出廠時將手臂編號設為「0」，因此，沒有增設型手臂時，無需變更設定。若要使用增設型手臂，請以ArmSet進行最初的設定。

即便實際的機器人構成不同於標準構成，增設型手臂也支援符合各機器人的適當參數設定。在以下條件下，增設型手臂會正確地進行動作。

• 透過設定讓2個以上的手臂通過1個點資料。
• 使用Pallet。
• 執行CP動作。
• 指定相對位置。
• 使用本地坐標。

若為使用旋轉關節的水平多關節型機器人(包含RS系列)，則以使用ArmSet參數設定的值為基準，對關節角度進行運算。因此，在需設定增設型手臂或抓手的情況下，請使用此命令。

注意

---

• Arm 0

  不可利用ArmSet設定和變更Arm 0。Arm 0用於設定標準機器人的構成。一旦將Arm值設為「0」，則透過設定使用機器人手臂的標準參數。

• 使用手臂長度補償選配時

  若將ArmCalib設為On，Arm 0便會適用手臂長度補償值，並自動切換為Arm 0。進行適用手臂長度補償值的動作時，請使用Arm 0。即便將ArmCalib設為On，除Arm 0以外，也不會變為適用手臂長度補償值的動作。

  使用機器人手臂的標準參數時，請將ArmCalib設為Off，並使用Arm 0。

• 未設定的手臂編號

  若選擇未以ArmSet定義的增設型手臂編號，則發生錯誤。

---

參照
ArmClr、ArmSet、ECPSet、TLSet、ArmCalibSet

Arm範例
在以下程式範例中，使用ArmSet和Arm設定增設型手臂。以ArmSet定義增設型手臂，並以Arm設定選擇將哪一個手臂作為目前手臂。(Arm 0屬於預設的機器人手臂，使用者不可進行變更。)

命令視窗中的操作範例

> ArmSet 1, 300, -12, -30, 300, 0
> ArmSet
  arm0 250  0  0  300  0
  arm1 300  -12  -30  300  0

> Arm 0
> Jump P1    '透過設定標準手臂，Jump到P1
> Arm 1
> Jump P1    '透過設定增設型手臂1，Jump到P1