ATRQ函數

傳回指定關節的有效扭矩。

格式
ATRQ (關節編號)

參數

關節編號: 以整數值或運算式指定關節編號。附加軸的S軸為8，T軸為9。

傳回值
以0~1的實數值傳回。

說明
ATRQ函數用於傳回指定關節的有效扭矩。可透過ATRQ函數瞭解馬達的負荷狀態。以0~1的實數值表示結果。最大有效扭矩為1。

執行ATRQ函數前，請務必執行ATCLR。

ATRQ函數有時間限制。執行ATCLR後，請在60秒內執行ATRQ函數。若超過60秒，則發生錯誤4030。

參照
ATRQ、PTCLR、PTRQ

ATRQ函數範例
是在程式中使用ATRQ函數的範例。

Function CheckAvgTorque
  Integer i

  Go P1
  ATCLR
  Go P2
  Print "Average torques:"
  For i = 1 To 4
    Print "Joint ", i, " = ", ATRQ(i)
  Next i
Fend

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