AvgSpeed函數

用於傳回指定關節速度的絕對值之平均值。

格式
AvgSpeed (關節編號)

參數

關節編號: 以整數值或運算式指定關節編號。附加軸的S軸為8，T軸為9。

傳回值
以0~1的實數值傳回。

說明
AvgSpeed函數用於傳回指定關節速度的絕對值之平均值。可透過AvgSpeed函數瞭解馬達的負荷狀態。以0~1的實數值表示結果。最大平均速度為1。

執行AvgSpeed函數前，請務必執行AvgSpeedClear。

AvgSpeed函數有時間限制。執行AvgSpeed後，請在60秒內執行AvgSpeed函數。若超過60秒，則發生錯誤4088。

在虛擬控制器及空運行的情況下，根據命令速度(並非實際速度)計算速度絕對值的平均值。

本函數不支援PG附加軸。

參照
AvgSpeed、AvgSpeedClear、PeakSpeed

AvgSpeed函數範例
是在程式中使用AvgSpeed函數的範例。

Function CheckAvgSpeed
  Integer i

  Go P1
  AvgSpeedClear
  Go P2
  Print "Average speeds:"
  For i = 1 To 6
    Print "Joint ", i, " = ", AvgSpeed (i)
  Next i
Fend

← AvgSpeed AvoidSingularity →