Agl函數

是用於傳回指定旋轉關節角度或直動關節位置的函數。

格式
Agl (關節編號)

參數

關節編號

以整數值指定關節編號。範圍：1~機器人的關節數附加軸的S軸為8，T軸為9。

傳回值
用於傳回指定旋轉關節角度或直動關節位置。

說明
Agl函數用於獲得指定旋轉關節角度或直動關節位置。

指定關節為旋轉關節時，則用以「度」為單位的實數值傳回從指定關節角度0開始的旋轉角度。

指定關節為直動關節時，則用以「mm」為單位的實數值傳回從該關節位置0開始的移動量。

依Arm陳述式設定增設型手臂並選擇該增設型手臂時，Agl函數則用於傳回該增設型手臂的從標準手臂脈衝0位置開始的角度或位置。

參照
PAgl、Pls、PPls

Agl函數範例
以下是在命令視窗中使用Print命令的範例。

> print agl(1), agl(2)
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