AIO_TrackingStart

用於啟動距離追蹤功能。

格式
AIO_TrackingStart 通道編號,ProportionalGain [,IntegralGain [,DifferentialGain]]

參數

通道編號: 以1~8的整數值指定連接所使用距離感測器的類比I/O通道編號。
ProportionalGain: 以除了0以外之50以下正實數指定距離追蹤功能的比例增益。由於最佳值會因機器人移動速度或工件形狀等而發生變化，因此，需依據使用環境進行設定。
IntegralGain: 以100以下的正實數指定距離追蹤功能的積分增益。可省略。省略時被設為「0」。若要提高距離追蹤精度，請調整積分增益。
DifferentialGain: 以100以下的正實數指定距離追蹤功能的微分增益。可省略。省略時被設為「0」。若要提高距離追蹤精度，請調整微分增益。

說明
距離追蹤功能的目的在於，用連接於類比I/O的距離感測器的計測值，對機器人進行控制，以便使機器人和工件之間的距離保持恆定。

控制機器人的軸方向為，以AIO_TrackingSet的參數「進行距離追蹤的軸」指定的1個軸之方向。若將要保持的距離作為「基準值」，執行本命令時，距離感測器所測量的距離即為基準值。

透過執行AIO_TrackingStart啟用距離追蹤功能；透過執行AIO_TrackingEnd停用該功能。在執行AIO_TrackingEnd之前，持續啟用距離追蹤功能。不使用距離追蹤功能時，請立即執行AIO_TrackingEnd，以停用距離追蹤功能。

在執行AIO_TrackingSet之前已執行AIO_TrackingStart時，會發生錯誤。請務必在執行AIO_TrackingSet後執行AIO_TrackingStart。

可使用距離追蹤功能的機器人機種有水平多關節型(包含RS系列)和垂直6軸型(包含N系列)。

機器人在執行距離追蹤功能時雖可進行動作，但僅限於CP動作。無法執行PTP動作。

在執行距離追蹤功能時，若通過特定點附近，會發生錯誤。

不能在執行距離追蹤功能時執行以下命令。

變為MOTOR OFF的命令	Motor off, SFree
PTP動作命令	BGo, Go, JTran, Jump, Jump3, Jump3CP, JumpTLZ, Pass, Ptran, Pulse, TGo
壓力控制執行命令	FCKeep, 附帶FC的動作命令, FS#.Reset, FS.Reboot
扭矩控制執行命令	TC
輸送帶追蹤執行命令	動作命令 + Cnv_QueGet
VRT執行命令	VRT, VRT_CPMotion
設定變更命令	AIO_TrackingSet, Arm, ArmSet, Base, Calib, CalPls, ECP, ECPSet, Hofs, Inertia, MCal, Power, TLSet, Tool, Weight (唯有在進行與使用中編號相關的變更時，AIO_TrackingSet, ArmSet, ECPSet, TLSet才會發生錯誤。)
其它	Brake, Here, Home, VCal, WaitPos

ProportionalGain、IntegralGain、DifferentialGain的設定

ProportionalGain時，設定值越大，機器人越是快速追蹤。但數值過大時，有可能會因機器人的快速動作而發生錯誤。

可省略IntegralGain和DifferentialGain。若要提高補償精度，需進行設定。

若未設定適當的值，機器人有可能進行高速動作或發生振蕩。

有關各增益的設定方法，請參閱以下手冊。
「Epson RC+ 使用者指南 - 距離追蹤功能」

注意

ProportionalGain、IntegralGain、DifferentialGain時，若設定過大的值，機器人有可能進行非預期的動作。

各參數值請逐漸變更為較大的數值。若一次變更為較大數值，則機器人有可能進行十分危險的非預期動作。

如有異常動作，請立即按下緊急停止按鈕。

參照
AIO_TrackingSet、AIO_TrackingEnd、AIO_TrackingOn函數

AIO_TrackingStart範例
這是將P1作為動作開始位置，經由P2，然後將P3作為動作結束位置，最後利用距離追蹤功能移動機器人的程式範例。

注意

範例中所設定的參數為參考值。

有可能因設定的參數或動作環境而發生作業不成功或振動動作的情況。

此外，如有異常動作，請立即按下緊急停止按鈕。

Function Main
  Motor On
  Power High
  SpeedS 30
  AccelS 300300

  Go P1    ' 移至開始位置P1
  AIO_TrackingSet 1,1,0,-5,5,0,2    ' 設定距離追蹤功能
  AIO_TrackingStart 1,1,0,0    ' 啟用距離追蹤功能
  Move P2    ' 在執行距離追蹤功能的同時移至P2
  Move P3    ' 在執行距離追蹤功能的同時移至P3
  AIO_TrackingEnd    ' 停用距離追蹤功能
  Motor Off
Fend

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