AlignECP函數

用於傳回點資料，該點資料透過轉換將在指定點上的機器人工具坐標系姿態(U、V、W)排列在指定ECP坐標系的最近坐標軸上。

格式
AlignECP (點指定, ECP坐標系編號)

參數

點指定

指定作為對象的點數據。

ECP坐標系編號

指定要用作姿態排列標準的ECP坐標系編號。

說明
在垂直6軸型機器人(包含N系列)中，有可能要固定依點資料所定義的工具坐標系位置(原點)，同時只改變姿態，以排列成特定坐標系。AlignECP函數用於進行轉換，透過轉換將指定點資料的姿態資料(U、V、W值)排列在指定ECP坐標系的最近坐標軸上。

對於非垂直6軸型(包含N系列)機器人，直接傳回指定點。

參照
Align函數、LJM函數

AlignECP函數範例

Move AlignECP(P0) ROT

P1 = AlignECP(P0, 1)
Move P1 ROT