ATCLR

用於清除關節的有效扭矩並進行初始化。

格式

ATCLR [關節指定1 [, 關節指定2 [, 關節指定3 [, 關節指定4 [, 關節指定5 [, 關節指定6 [, 關節指定7 [, 關節指定8 [, 關節指定9]]]]]]]]]

參數

關節指定1 -關節指定9

以整數值或運算式指定關節編號。未指定參數時，清除所有關節的有效扭矩值。
附加軸的S軸為8，T軸為9。若指定不存在的關節編號，則發生錯誤。

說明
ATCLR用於清除指定關節的有效扭矩值。

執行ATRQ前，請務必執行ATCLR。

參照
ATRQ、PTRQ

ATCLR範例
[例1] 這是清除所有關節的有效扭矩值後，顯示指定關節編號的扭矩值之命令執行範例。

> atclr
> go p1
> atrq 1
     0.028
> atrq
     0.028    0.008
     0.029    0.009
     0.000    0.000
>

[例2] 這是對於垂直多關節機器人清除J1、J4、J5的有效扭矩值後，顯示已指定關節編號的扭矩值之命令執行範例。

> atclr 4, 1, 5
> go p1
> ptrq 1
     0.227
> ptrq 4
     0.083