AutoSTM

用於設定自動STM功能。

格式
(1) AutoSTM模式指定
(2) AutoSTM

模式指定

  • RS系列
    STM_H_MODE_FASTEST：自動STM功能啟用。執行PTP動作時，變更姿態旗標，讓操作時間最短。J1Flag、J2Flag及手臂姿態(Hand旗標)變更。X、Y、Z及U軸的值不變更。若存在多個讓操作時間最短的姿態旗標，將會選擇變化最小的姿態旗標。
    STM_OFF：自動STM功能停用。
  • 其他型號
    AutoSTM不適用。

說明
若省略模式指定，設定AutoSTM。
若指定模式指定，顯示目前的AutoSTM狀態。

對於RS系列，在向棧板或透過相對位移等點運算獲取的點進行動作時，若不正確指定姿態旗標，第1手臂、第2手臂有可能朝非預期的方向轉動。此外，唯有執行，才可知選擇哪個姿態旗標讓操作時間最短。AutoSTM在防止發生手臂非預期轉動的同時進行動作，讓操作時間最短。可期待由此縮短經過時間。
思考從下圖中點P0執行PTP動作至點P1。對於RS系列，有J1Flag、J2Flag及手臂姿態的組合，因此姿態旗標的選擇方式合計有8種。圖中紅線所示為從點P0移動至點P1時各姿態旗標對應的動作軌跡。此外，圖中左下角的數值表示操作時間。若啟用AutoSTM，將會朝多個姿態旗標中操作時間最短的進行動作。下圖的範例中選擇No.6的左手臂姿態、J1F0、J2F1的姿態旗標。

以下列命令啟用AutoSTM。
Go, BGo, TGo, Pass, Jump
操作時間根據函數執行時設定的Weight、Inertia設定值及Speed、Accel設定計算。若變更這些設定值，透過AutoSTM的姿態旗標轉換結果可能會發生變化。如果要執行AutoSTM的測試，請使用實際環境下的速度加速度設定。
無論功率模式的設定值、SpeedFactor的設定值及SLS速度調整值如何，透過STM函數的姿態旗標轉換結果不變。功率模式為Low時，根據功率輸出受限前的Speed及Accel計算操作時間，並轉換姿態旗標。透過測試模式或AUTO模式的姿態旗標轉換結果不變。
脈衝動作範圍外的姿態旗標不選擇。

若啟用AutoSTM，將會與適用STM函數時同樣進行動作，讓操作時間最短。
例如，欲對一系列動作適用STM函數時，若僅使用STM函數，程式將會如下。

Go STM(P1)
Go STM(P2)
Go STM(P3)

若使用AutoSTM，為獲得相同效果，可如下撰寫程式。

AutoSTM STM_H_MODE_FASTEST
Go P1
Go P2
Go P3
AutoSTM STM_OFF

AutoSTM可用於在程式特定區間啟用STM，所以不需變更各項動作命令。

以下情況時AutoSTM為停用狀態。

  • 啟動控制器時
  • 執行Reset時
  • 中斷所有工作時
  • 執行Motor On時

操作模式為TEACH模式時，將會無視AutoSTM的設定。
無法同時啟用AutoSTM和AutoLJM功能。若在AutoSTM啟用狀態下啟用AutoLJM，AutoSTM將變為停用狀態，而AutoLJM則變為啟用狀態。若在AutoLJM啟用狀態下啟用AutoSTM，AutoLJM將變為停用狀態，而AutoSTM則變為啟用狀態。

注意

  • 關於佈線、系統佈局

    若使用AutoSTM功能，動作前後手臂姿態可能會切換。手臂姿態切換時，動作將會如折疊手臂一般，因此請注意佈線。
    此外，佈局時請確保即便切換右手臂姿態、左手臂姿態，也不會干擾到周邊設備。下圖為切換了手臂姿態時的動作範例。

  • 關於因姿態旗標不同所致誤差

    此命令假設用於粗略定位。若用右手臂姿態和左手臂姿態定位同一點，可能會因工具設定誤差、校準誤差而導致位置偏移。在需要精確對準位置的作業中，請勿使用此命令，而使用已示教的點。

參照
Pallet, STM函數, AutoSTM函數, AutoLJM, Power, SpeedFactor, Speed, Accel, Weight, Inertia, SF_LimitSpeedS

AutoSTM使用範例
以下程式為對於RS系列的AutoSTM使用範例。在棧板和指定點間以Jump動作往返。
選擇姿態旗標，讓操作時間最短。

Function AutoSTM_Example1
	Integer i;
	' 馬達、速度、加速度設定
	Motor On; Power High;
	Speed 20; Accel 20, 20;
	Weight 1.0; Inertia 0.005;
	P1 = XY(-200, -200, -50, 0)
	P2 = XY(-200, -50, -50, 0)
	P3 = XY(-50, -200, -50, 0)
	P10 = XY(150, 150, -50, 0)
	' 棧板設定
	Pallet 1, P1, P2, P3, 5, 5
	Pulse 0, 0, 0, 0
	' 啟用AutoSTM功能
	AutoSTM STM_H_MODE_FASTEST
	For i = 1 To 25
		Jump Pallet(1, i)
		Jump P10
	Next
	' 停用AutoSTM功能
	AutoSTM STM_OFF
Fend

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