Power

將功率模式設定為High或Low。

格式
(1) Power { High | Low }​ [, Forced]

參數

High | Low
設定High或Low。預設為Low。
Forced
可省略。通常會省略。

結果
若省略參數，則顯示目前的功率模式。

說明
將功率模式設為High或Low。此外，顯示目前的功率模式。

  • Low：將功率模式設為Low時，低功率模式為ON。這表示機器人處於緩慢(250mm/sec以下的速度)動作狀態。此外，用於抑制馬達功率輸出。
  • High：將功率模式設為High時，低功率模式為OFF。這表示機器人按以Speed、Accel、SpeedS、AccelS指定的速度/加減速度進行動作。

以下表示切換為低功率模式的操作。此時，速度和加減速度均被限制為各機器人的預設值。預設值記載於各機器人的規格表中。請一併參照以下手冊。
「Epson RC+ 使用者指南 - 關於安全」

成為低功率模式的條件

  • 控制器電源 開啟
  • 執行Motor On
  • 執行SFree、SLock、Brake
  • 執行Reset、Reset Error
  • 因停止按鈕、執行Quit All等而結束工作

被限制為預設值的設定

  • Speed
  • Accel
  • SpeedS
  • AccelS

注意

  • 低功率模式(Power Low)和最大速度的關係

    在低功率模式下會限制馬達輸出，使實際的動作速度在初始值範圍內。設為低功率模式時，即使在命令視窗中或透過程式下達高速指示，仍以初始值速度進行動作。如需更高速的動作，就必須設為Power High。

    當機器人在高功率模式下動作，並切換到低功率模式時，可能會導致超速錯誤和低功率扭矩錯誤。

  • 高功率模式(Power High)和最大速度的關係

    在高功率模式下可使用高於初始值的速度。

  • Forced旗標

    可在機器人動作時(包括暫停在內)變更功率模式。

    若在機器人處於低功率動作的狀態下切換為高功率模式，則從下一個動作開始，可透過設定進行高速動作。

    若在機器人處於高功率動作的狀態下切換為低功率模式，則有可能發生超速錯誤或低功率扭矩錯誤。

    請暫停機器人，並在指定Forced旗標之後切換為低功率模式。

參照
Accel、AccelS、Speed、SpeedS

Power範例
以下表示使用Power的命令視窗中的操作範例。

> Speed 50         '在Low Power模式下設定高速

> Accel 100、100   '設定高加速度

> Jump P1          '以低速、低加速度移動

> Speed            '顯示目前速度
Low Power Mode
   50
   50     50

> Accel            '顯示目前的加速度
Low Power Mode
   100    100
   100    100
   100    100

> Power High       '設為High Power模式

> Jump P2          '以高速運作機器人

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