PTPBoost

用於設定和顯示移動微小距離進行PTP(point to point)動作時的加減速演算法調整參數。

格式
(1) PTPBoost 調整設定值 [, Jump閃避調整] [, Jump接近調整]

(2) PTPBoost

參數

調整設定值

以運算式或數值指定調整設定值(0~100的整數)。

Jump閃避調整

以運算式或數值指定Jump動作中的Z坐標閃避調整設定值(0~100的整數)。可省略。

Jump接近調整

用於以運算式或數值指定Jump動作中的Z坐標接近調整設定值(0~100的整數)。可省略。

結果
若省略參數，則顯示目前PTPBoost設定值。

說明
設定移動微小距離進行PTP動作時的加減速演算法。只在移動距離微小時，本設定值方為有效。以PTPBoostOK函數確認至目標坐標的移動距離是否微小。

PTPBoost在正常使用時不需變更設定值。請僅用於兩種情況：移動微小距離進行動作時想儘量縮短週期時間；即便延長週期時間也想減輕殘留振動。

若增大設定值，雖然會縮短週期時間，但容易發生停止時的振動。另外，若減小設定值，雖然會延長週期時間，但停止時不易發生振動。請注意，若在停止時的振動大的狀態下使用機器人，會產生錯誤和衝撃。這不僅無法充分發揮機器人的功能，還會縮短機械手的使用壽命。

在以下任一情況下，PTPBoost值會被初始化。

• 啟動控制器時
• 執行Motor On
• 執行SFree、SLock、Brake
• 執行Reset、Reset Error
• 因停止按鈕、執行Quit All等而結束工作

參照
PTPBoost函數、PTPBoostOK

PTPBoost範例

PTPBoost 50, 30, 30