PeakSpeed函數

用於傳回指定關節的峰值速度。

格式
PeakSpeed (關節編號)

參數

關節編號

以整數值或運算式指定關節編號。附加軸的S軸為8，T軸為9。

傳回值
以-1~1的實數值傳回。

說明
PeakSpeed函數用於傳回在關節速度的絕對值最大的速度上標上符號的值。最大速度為1。以-1~1的實數值表示峰值速度。

請於執行PeakSpeedClear後執行PeakSpeed，並顯示關節的峰值速度。

在虛擬控制器及空運行的情況下，根據命令速度(並非實際速度)計算峰值速度。

本函數不支援PG附加軸。

參照
AvgSpeed、PeakSpeedClear、PeakSpeed

PeakSpeed函數範例
是在程式中使用PeakSpeed函數的範例。

Function DisplayPeakSpeed
   Integer i

   PeakSpeedClear
   Go P1
   Print "Peak Speeds:"
   For i = 1 To 6
      Print "Joint ", i, " = ", PeakSpeed (i)
   Next i
Fend