PeakSpeedClear

清除關節的峰值速度並進行初始化。

格式
PeakSpeedClear [關節指定1 [, 關節指定2 [, 關節指定3 [, 關節指定4 [, 關節指定5 [, 關節指定6 [, 關節指定7 [, 關節指定8 [, 關節指定9]]]]]]]]]

參數

關節指定1 - 關節指定9: 以整數值或運算式指定關節編號。未指定參數時，清除所有關節的峰值速度。附加軸的S軸為8，T軸為9。若指定不存在的關節編號，則發生錯誤。

說明
PeakSpeedClear用於清除指定關節的峰值速度。

執行PeakSpeed前，請務必執行PeakSpeedClear。

本命令不支援PG附加軸。

參照
AvgSpeed、PeakSpeed

PeakSpeedClear範例
[例1] 這是清除所有關節的峰值速度後，顯示指定關節編號的速度值之命令執行範例。

> PeakSpeedClear
> Go P1
> PeakSpeed 1
    -0.273
> PeakSpeed
    -0.273    -0.164
    -0.080     0.258
    -0.005     0.401
     0.000     0.000
     0.000
>

[例2] 這是對於垂直多關節機器人清除第1關節、第4關節、第5關節的峰值速度後，顯示指定關節編號的峰值速度之命令執行範例。

> PeakSpeedClear 4, 1, 5
> Go P1
> PeakSpeed 1
     -0.273
> PeakSpeed 4
     0.258

← PDescription$函數 PeakSpeed →