Pass

用於通過(不停止)指定點附近的PTP動作。

格式
Pass 點指定 [, {On | Off | MemOn | MemOff}​ 位元編號 [, 點指定 ... ]] [LJM [選擇姿態旗標]]

參數

點指定

指定P編號、P(運算式)和點標籤。
毫無遺漏地按升序或降序排列點資料時，可用冒號連接2個點編號進行指定(例：P (1:5))。

位元編號

指定要啟用/停用的I/O輸出位元或記憶體I/O位元。以整數或輸出標籤進行指定。

LJM

以LJM函數轉換閃避坐標、接近坐標、目標坐標。可省略。

選擇姿態旗標

指定賦予LJM函數的姿態旗標選擇參數。可省略。

說明
Pass用於通過指定點資料附近，並運作機器人手臂。不通過指定點資料本身。

若要指定點資料，則使用 (P0，P1，...)。請用逗號分隔各點。

若要在執行動作時啟用/停用輸出位元，請用逗號分隔各點之間，然後插入On/Off命令。在機器人手臂到達剛插入On/Off前的點之前，執行On/Off。

若在Pass之後緊接著另1個Pass陳述式，控制則不會停止在最初Pass的最終指定點附近，而會移至下一個Pass。

若在Pass之後緊接著Pass以外的動作命令，雖然機器人會停止在Pass陳述式的最終指定點，但不會進行Fine定位。

若在Pass之後緊接著動作命令以外的命令、陳述式、函式等，則在機器人手臂到達以Pass指定的最終點之前執行這些命令、陳述式、函式等。

若要求以Fine正確定位到目標位置，則如下範例所示，請指定目標位置，並在Pass之後插入Go。

Pass P5; Go P5; On 1; Move P10

加速值或減速值越大，手臂會越靠近指定點附近。可利用Pass命令避開障礙物。

若使用LJM參數，則可簡化使用LJM函數的程式。

例如：

P11 = LJM(P1, Here, 1)
P12 = LJM(P2, P11, 1)
P13 = LJM(P3, P12, 1)
Pass P11, P12, P13

可將上述4行的程式取代為

  Pass P1, P2, P3 LJM 1

的1行程式。

LJM參數對於垂直6軸型機器人(包含N系列)以及RS系列機器人有效。

若按預設值使用姿態旗標選擇，則可省略。

  Pass P1, P2, P3 LJM

參照
Accel、Go、Jump、Speed

Pass範例
以下是使用Pass命令操作機器人手臂的範例。

Function main
  Jump P1
  Pass P2   '使手臂靠近P2，在到達P2之前執行下一個命令
  On 2
  Pass P3
  Pass P4
  Off 0
  Pass P5
Fend