Go

用於透過PTP動作將手臂從目前位置移到指定位置。

格式
Go目標坐標 [CP] [LJM [選擇姿態旗標]] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC]

參數

目標坐標

以點數據指定目標位置。

CP

指定路徑運動。可省略。

LJM

以LJM函數轉換目標坐標。可省略。

選擇姿態旗標

指定賦予LJM函數的姿態旗標選擇參數。可省略。

Till | Find

用於記述Till或Find運算式。可省略。

Till | Find
Till Sw(運算式) = {On | Off}
Find Sw(運算式) = {On | Off}

! 平行處理 !

欲在動作中執行I/O等其它命令時，可附加平行處理陳述式。可省略。

SYNC

用於預約動作命令。在以SyncRobots開始動作之前，機器人不進行動作。

說明
Go用於透過PTP動作同時運作機器人手臂的所有關節。以下範例用於指定對於Go命令的目標坐標。

• 以特定的點編號進行指定。例: Go P1
• 以具體的坐標值指定移動目的地。例: Go XY(50, 400, 0, 0)
• 以點編號＋位移值進行指定。例: Go P1 +X(50)
• 明確指定點編號＋與其不同的坐標值。例: Go P1 :X(50)

由於各關節從目前的點到目標坐標之間進行內插，因此無法預測到其動作路徑的軌跡。請充分注意與週邊裝置之間的干擾情況。

以Speed命令設定Go命令的動作速度。以Accel命令設定加減速度。

若已添加CP參數，可在開始動作減速時重疊下一個動作命令的加速。此時，不在目標坐標上進行定位。

設定LJM參數時，則將目前位置作為參照位置，再將目標位置運作到用LJM函數轉換的位置上。

可將Go LJM(P1, Here,1)簡略記述成Go P1 LJM 1。

此時，並不改變原來的點資料P1。

LJM參數對於垂直6軸型機器人(包含N系列)以及RS系列機器人有效。

若按預設值使用姿態旗標選擇，則可省略。

  Go P1 LJM

注意

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• Go和Move的差異

  Move和Go皆為運作機器人手臂的命令。兩者間的最大差異在於，Go用於PTP動作，而Move則用於以直線軌道移動手臂。認為重視到達目標點時的手臂姿態很重要時，使用Go命令。認為控制動作中的手臂軌道更重要時，使用Move命令。

• Go和Jump的差異

  Jump和Go皆為透過PTP動作移動機器人手臂的命令。然而，Jump具有1個Go沒有的功能。就Jump而言，其作用在於，首先將機器人的抓手抬升到LimZ值位置，水平移動手臂，然後在來到目標坐標上方時，再進行下降移動。此動作的優點在於，可更確實地避開障礙物，而且更重要的是，透過吸附和配置動作，可縮短作業的週期時間。

• 向Go指示適當的速度和加減速度

  以Speed和Accel命令設定Go命令的動作速度和加減速度。最重要的是，Speed和Accel命令與Go命令相同，用於對PTP動作進行設定。以SpeedS和AccelS命令，設定直線及曲線動作的速度與加減速度。

• 使用Till修飾詞的Go用法

  透過使用Till修飾詞，可在到達以Go命令指定的目標坐標之前，在途徑的通過點上設定讓機器人減速並停止的條件。若Till條件未成立，機器人則直接移到目標坐標位置。使用Till的Go用法有以下2種。

  • (1) Go和Till修飾詞

    檢查目前Till條件是否已經成立。若成立，則無須等待完成以Go指定的動作，可透過讓機器人在中途的通過點進行減速和停止完成命令。

  • (2) Go和Till修飾詞、Sw(輸入位元編號)修飾詞、輸入條件

    在此用法中並不使用事先設定的Till既有設定條件，可在與Go命令相同的行上新設定Till條件。設定的條件用於檢查1項輸入，因此需要Sw命令。檢查輸入狀態的ON/OFF，並可依照設定條件停止手臂。此功能幾乎類似於輸入條件成立後便停止動作這樣的「插斷」。若輸入條件在機器人動作時未成立，則手臂會到達指定的目標坐標位置。

• 使用Find修飾詞的Go用法

  使用Find修飾詞，可透過設定條件在用Go命令進行動作時使機器人紀錄1個位置。使用Find的Go用法有以下2種。

  • (1) Go和Find修飾詞

    檢查目前Find條件是否已經成立。若成立，則將目前位置儲存到特別的點、FindPos。

  • (2) Go和Find修飾詞、Sw(輸入位元編號)修飾詞、輸入條件

    在此用法中並不使用事先設定的Find既有設定條件，可在與Go命令相同的行上新設定Find條件。設定條件為檢查1個輸入。因此，需要Sw命令。檢查輸入狀態的ON/OFF，並將目前位置儲存到特別的點、FindPos。

• 使用Go命令時，在停止前必定進行減速

  使用Go命令時，在手臂停於動作的目標坐標之前必定進行減速。

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常見錯誤

• 欲將機器人移出活動範圍時

  以直接坐標設定目標坐標時，請務必確認該坐標位置是否在機器人活動範圍之內。若指定機器人活動範圍之外的位置，則會發生錯誤。

參照
! 平行處理 !、Accel、Find、Jump、Move、Pass、P#= 點指定、Pulse、Speed、Sw、Till

Go範例
以下是從P0到P10進行PTP動作的簡易範例。在程式下半段，輸入位元2變為ON之前，手臂朝P2進行PTP動作。若輸入位元2在執行Go的中途變為ON，則手臂減速並停止，不等待到達P2而執行下一個命令。

Function sample
  Integer i

  Home
  Go P0
  Go P1
  For i = 1 to 10
    Go P(i)
  Next i
  Go P2 Till Sw(2) = On
  If Sw(2) = On Then
    Print "Input #2 came on during the move and"
    Print "the robot stopped prior to arriving on"
    Print "point P2."
  Else
    Print "The move to P2 completed successfully."
    Print "Input #2 never came on during the move."
  EndIf
Fend

這是命令視窗中的操作範例。

>Go Here +X(50)                 '從目前位置朝X方向移動50mm
>Go P1                          '朝P1移動
>Go P1 :U(30)                   '目標雖然是P1，但朝U=30的位置移動
>Go P1 /L                       '以左手腕姿態朝P1移動
>Go XY(50, 450, 0, 30)          '朝X=50、Y=450、Z=0、U=30的位置移動

[其它範例]

Till Sw(1) = Off And Sw(2) = On '將輸入1和2指定為Till條件
Go P1 Till                      '滿足事先定義的Till條件時停止
Go P2 Till Sw(2) = On           '輸入位元2變為ON時停止
Go P3 Till                      '滿足事先定義的Till條件時停止