P# (2. 點指定)

指定用於點指定和動作命令的點資料。

格式
point [ { +| - }​ 點指定] [本地編號] [手臂姿態] [臂肘姿態] [腕部姿態] [j4flag值] [j6flag值] [j1flag值] [j2flag值] [相對位移值] [絕對坐標]

參數

點指定
以如下任一項指定點數據。

  • P編號
  • P(運算式)
  • 點標籤
  • Pallet(棧板編號, 分割編號)
  • 目前位置指定
  • Here
  • 點資料函數
  • XY函數、JA函數、Pulse函數等
本地編號
指定本地編號(1~15)。請務必在編號前附加正斜線「/」或「@」標記。「/」表示坐標變成本地之意。「@」標記表示坐標轉換為本地坐標之意。可省略。
夾具(腕部)姿態
是水平多關節型(包含RS系列)機器人和垂直六軸(包含N系列)機器人的夾具(腕部)姿態。指定/L(左臂腕姿態)或/R(右臂腕姿態)。可省略。
臂肘姿態
是垂直六軸機器人(包含N系列)所需參數。/指定/A (ABOVE) 或/B (BELOW)。
腕部姿態
是垂直六軸機器人(包含N系列)所需參數。/指定/F (FLIP) 或/NF (NOFLIP)。
j4flag值
是垂直六軸機器人(包含N系列)所需參數。/指定/J4F0或/J4F1。
j6flag值
是垂直六軸機器人(包含N系列)所需參數。/指定/J6F0~/J6F127的值。
j1flag值
是RS系列和垂直六軸機器人(不包含N系列)所需參數。/指定/J1F0或/J1F1。
j2flag值
是RS系列所需參數。/指定/J2F0或/J2F1。
j1angle值
是RS系列和N系列所需參數。/指定/J1A(實數值)。
j4angle值
是N系列所需參數。/指定/J4A(實數值)。
相對偏移值
用於調整1個以上的相對坐標。可省略。
{+ | -}​ {X | Y | Z | U | V | W | RZ | RY | RX | R | S | T | ST }​ (運算式)
TL偏移是目前工具坐標系的相對偏移。
{+ | -}​ {TLX | TLY | TLZ | TLU | TLV | TLW}​ (運算式)
絕對坐標
指定1個以上的絕對坐標。請務必在坐標前附加冒號「:」。可省略本絕對坐標。
:{X | Y | Z | U | V | W|R | S | T | ST }​ (運算式)

說明
在點的指派或動作命令中使用點運算式。(請參閱以下範例)

Go P1 + P2
P1 = P2 + XY(100, 100, 0, 0)

相對位移值的使用
可針對基點進行1個以上坐標的位移。以下範例是將機器人從目前位置朝X軸正方向移動20 mm的情形。

Go Here +X(20)

若再次執行此操作，因為相對移動，機器人會朝X軸方向再移動20 mm。

在垂直6軸型機器人(包含N系列)中，若要環繞坐標軸進行相對旋轉，則指定以下內容。以下範例是，以目前姿態為基準將機器人的工具姿態朝X軸正方向旋轉20°的情形。

Go Here +RX(20)

可執行相對工具位移。

Go Here +TLX(20) -TLY(5.5)

垂直6軸型機器人(包含N系列)在向透過相對位移獲得的點進行動作時，腕部有可能朝非預期的方向轉動。由於相對位移運算屬於不依賴於機器人機種的命令，因此在未進行所需姿態旗標的轉換之狀態下進行動作。 LJM函數可用於防止這種腕部的非預期轉動。

Go LJM(Here +X(20))

絕對坐標的使用
可使用絕對坐標變更1個以上基點的坐標。以下範例是將機器人移至X軸20 mm位置的情形。

Go Here :X(20)

因為機器人的手臂已透過先前的移動而到達指定的絕對坐標位置。因此，即便再次執行，也不會移動。

相對位移值和絕對坐標可用於暫時修正點資料，十分方便。以下範例說明，透過指定Z的相對位移10 mm，移動抓取位置上方10 mm的部分，然後再慢慢移至抓取位置的情形。

Speed fast
Jump pick +Z(10)
Speed slow
Go pick

以下範例說明，透過指定第3關節的絕對值「0」，從目前位置進行垂直移動的情形。

LimZ 0
Jump Here :Z(0)

本地的使用
可使用「/」或「@」標記指定本地編號。「/」和「@」標記的功能各有不同。

若要以本地坐標系指定坐標，則使用「/」。在以下陳述式範例中，透過附加「/1」指定「P1位置，即本地1的0,0,0,0」。

P1 = XY(0, 0, 0, 0) /1

若要將坐標轉換為本地坐標，則使用「@」標記。在以下陳述式範例中，將表示目前位置的本地坐標值註冊於P1上。

P1 = Here @1

參照
Go、LJM、Local、Pallet、Pdel、Plist、Hand、Elbow、Wrist、J4Flag、J6Flag、J1Flag、J2Flag

點指定範例
以下範例是以指派陳述式或動作命令指定點的情形。

P1 = XY(300,200,-50,100)
P2 = P1 /R
P3 = pick /1
P4 = P5 + P6
P(i) = XY(100, 200, CZ(P100), 0)
Go P1 -X(20) :Z(-20) /R
Go Pallet(1, 1) -Y(25.5)
Move pick /R
Jump Here :Z(0)
Go Here :Z(-25.5)
Go JA(25, 0, -20, 180)
pick = XY(100, 100, -50, 0)

P1 = XY(300,200,-50,100, -90, 0)
P2 = P1 /F /B
P2 = P1 +TLV(25)

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