Local

定義和顯示本地坐標系。

格式
(1) Local 本地坐標系編號, (點編號1 : 點編號2 ), (點編號3 : 點編號4 ) [, { L | R }​] [, BaseU]

(2) Local 本地坐標系編號, 坐標系資料

(3) Local 本地坐標系編號, 原點, [X軸指定], [Y軸指定], [ { X | Y }​ ]

(4) Local 本地坐標系編號

參數

本地坐標系編號
指定本地坐標系的編號。可用1~15的整數(合計15個)定義本地坐標系。
點編號1、點編號3
以點變數指定本地坐標系的點數據。
點編號2、點編號4
以點變數指定基本坐標系的點數據。
L | R
將本地原點對齊左側(1號)或右側(2號)。可省略。
BaseU
若指定，U軸坐標則使用基本坐標系。可省略。若省略，U軸坐標則使用本地坐標系。
坐標系資料
以點數據直接指定本地坐標系的原點和方向。水平多關節機器人(包括RS系列)，請指定V坐標和W坐標為「0」。
原點
以P#(整數)或P(運算式)指定要定義本地坐標系原點的機器人坐標系上的位置。
X軸指定
以P#(整數)或P(運算式)指定要定義本地坐標系X軸上的點之機器人坐標系上的位置。可省略。
Y軸指定
以P#(整數)或P(運算式)指定要定義本地坐標系Y軸上的點之機器人坐標系上的位置。可省略。
X
將連結原點和X軸指定的直線定義為本地坐標系的X軸。由X軸和3個點創建的平面算出本地坐標系，因此Y軸指定不一定是Y軸上的點。可省略。(預設)
Y
將連結原點和Y軸指定的直線定義為本地坐標系的Y軸。由Y軸和3個點創建的平面算出本地坐標系，因此X軸指定不一定是X軸上的點。可省略。

說明
(1) Local用於指定基本坐標系的2點位置資料、與點編號2和4一致的本地坐標系的2點、點編號1以及點編號3，並定義本地坐標系。

例：

Local 1, (P1:P11), (P2:P12)

P1和P2是本地坐標系的點。P11和P12是基本坐標系的點。

若以本地坐標系指定的2點間距離不同於基本坐標系的2點間距離，則在本地坐標系的2點之間中點和基本坐標系的2點之間中點一致的位置上，定義本地坐標系。

同樣，使用2個坐標系的中點定義本地坐標系的Z軸。

(2) 以原點和對於基本坐標系的角度，來定義本地坐標系。

例：

Local 1, XY(x, y, z, u)
Local 1, XY(x, y, z, u, v, w)
Local 1, P1

(3) 指定原點、X軸上點、Y軸上點，並定義3維本地坐標系。只使用各點的X、Y、Z坐標，忽略U、V、W坐標。若指定參數X，X軸指定便位於本地坐標系的X軸上，僅使用Y軸指定的Z坐標。若指定參數Y，Y軸指定便位於本地坐標系的Y軸上，僅使用X軸指定的Z坐標。

例：

Local 1, P1, P2, P3
Local 1, P1, P2, P3, X
Local 1, P1, P2, P3, Y

(4) 顯示指定本地的設定。

  • 使用L/R參數：如上所述，主要以中點定義本地坐標系，不過也可使用選項的L或R，來指定坐標系的左右側。

    • 左本地：左本地用於在本地坐標系的點編號1與基本坐標系的點編號2一致的位置上定義本地坐標。(亦包括Z軸方向。)
    • 右本地：右本地用於在本地坐標系的點編號3與基本坐標系的點編號4一致的位置上定義本地坐標。(亦包括Z軸方向。)

  • 使用BaseU參數：若省略BaseU參數，會自動補償本地坐標系的U軸，以符合所設4點XY坐標值。也有可能基本坐標系的2點從一開始便包含U軸坐標值。

    相較於自動補償，建議透過以教導補償旋轉軸等手段，基於基本坐標系的2點U軸值來對本地坐標系的U軸進行補償。此時，需設定BaseU參數。

注意

  • 水平多關節機器人(包括RS系列)，請不要指定V坐標和W坐標。

    使用水平多關節機器人時，請不要設定本地坐標系中的V,W坐標的數值，或者設定為「0」。如果設定了數值，可能會導致J4範圍外或發生錯誤等。

參照
ArmSet、Base、ECPSet、LocalClr、TLSet、Where

Local範例
這是命令視窗中的操作範例。

在左本地定義本地坐標系原點的範例：

> p1 = 0, 0, 0, 0/1
> p2 = 100, 0, 0, 0/1
> p11 = 150, 150, 0, 0
> p12 = 300, 150, 0, 0
> local 1, (P1:P11), (P2:P12), L

> p21 = 50, 0, 0, 0/1
> go p21

將原點定義為本地坐標系原點的範例：

> local 1, 100, 200, -20, 0

將讓X軸旋轉45度的原點定義為本地坐標系原點的範例：

> local 2, 50, 200, 0, 0, 45, 0

將讓P2對齊本地坐標系X軸的位置定義為3維本地座標系原點的範例：

> local 3, p1, p2, p3, x

將讓P3對齊本地坐標系Y軸的位置定義為3維本地坐標系原點的範例：

> local 4, p1, p2, p3, y

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