LimitTorqueLP

設定並顯示低功率模式時的扭矩上限值。

格式
(1) LimitTorqueLP 所有關節低功率扭矩上限值

(2) LimitTorqueLP 第1關節低功率扭矩上限值, 第2關節低功率扭矩上限值, 第3關節低功率扭矩上限值, 第4關節低功率扭矩上限值

(3) LimitTorqueLP 第1關節低功率扭矩上限值, 第2關節低功率扭矩上限值, 第3關節低功率扭矩上限值, 第4關節低功率扭矩上限值, 第5關節低功率扭矩上限值, 第6關節低功率扭矩上限值

(4) LimitTorqueLP

參數

所有關節低功率扭矩上限值
以表示對於各關節瞬時最大扭矩的比例之整數值指定所有關節的低功率扭矩上限值。
第n關節低功率扭矩上限值
以表示對於第n關節瞬時最大扭矩的比例之整數值指定第n關節的低功率扭矩上限值。

結果
若省略參數，則顯示目前LimitTorqueLP值。

未以本命令變更值時，則顯示預設值。

說明
限制低功率模式時的扭矩上限值。預設情況下，已將低功率動作所需的扭矩作為上限值進行了設定(數值因機種或軸而異。15~60%左右)。雖不需變更本設定值，但是，在為了減少諸如因與週邊設備的衝撞造成的機器人或裝置的損壞，而欲限制發生遠遠超過無衝撞的正常動作所需之扭矩的扭矩時，這還是有效的。上限值是以PTRQ測量正常動作時的峰值扭矩，並在該值上加上考慮到波動部分(建議為40%)的邊界值。若要將相同值適用於不同機器人，請再加上10~20%的邊界。

將低功率時的預設最大扭矩作為1.0來顯示PTRQ的值。例如，變更前的預設值為27%，PTRQ的測量值為0.43時，則變為27% × 0.43 × 1.4 = 16.25，因此，取整數的話設為17。

無法在本命令中設定低於5%的值或高於預設值的值。此時，低於5的設定值皆歸為5，超過預設值的設定值則歸為預設值。例如，若設為「LimitTorqueLP 100」，預設值必定小於100，因此，所有軸均恢復為預設值。請於設定後顯示設定值，並確認實際設定的上限值。

在重新啟動控制器之前，LimitTorqueLP的設定值呈啟用狀態。

注意

  • 過低的LimitTorqueLP設定

    無論以設定的加減速度進行特定動作所需的扭矩大小如何，LimitTorqueLP皆可將設定的扭矩限制值作為上限值，對扭矩施加限制。這樣的話，特定動作如需大於設定上限值的扭矩，機器人可能無法進行適當的動作，這會造成位置偏差錯誤。請務必在低功率狀態下測量PTRQ，然後使用扭矩限制功能。萬一發生上述狀態，表示扭矩不足。此時，請增大扭矩上限值，調整為可正常動作的值。

參照
LimitTorqueLP函數、PTRQ

LimitTorqueLP範例
這是將第1關節的最大扭矩限制為10%進行動作的範例。

Function main
Motor On
Power low
LimitTorqueLP 10,27,31,42    '將第1關節的最大扭矩限制為10%
'其它軸則設定預設值
Go P1    '執行Go動作
Fend

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