LimitTorqueStopLP

若在低功率模式下達到扭矩上限，則啟用或停用停止機器人的功能。

格式
(1) LimitTorqueStopLP 狀態

(2) LimitTorqueStopLP 狀態, 關節編號

(3) LimitTorqueStopLP

參數

狀態

• On：啟用扭矩上限的停止功能。
• Off：停用扭矩上限的停止功能。

關節編號

指定1~6的關節編號。(若為SCARA機器人，關節編號為1~4)

結果
若省略參數，則顯示目前LimitTorqueStopLP狀態。

說明
啟用低功率動作時的扭矩上限停止功能。達到扭矩上限時，馬上停止機器人。可透過與LimitTorqueLP的扭矩限制功能併用，獲得降低因低功率模式時的衝撞或接觸導致機器人或裝置損壞的效果。

可設定所有軸的ON/OFF以及各軸的ON/OFF。預設值為所有軸OFF。

雖然啟動控制器時會返回預設值，但除此之外，除非以本命令進行明確設定，否則不會改變狀態。

到達扭矩上限時，會輸出錯誤5041「馬達扭矩輸出在低功率狀態下出現異常」的訊息，停止機器人動作。

參照
LimitTorqueLP、LimitTorqueLP函數

LimitTorqueStopLP範例
這是將第3關節的最大扭矩限制為15%並馬上停止的範例。

Function main
Motor On
Power low
LimitTorqueLP 20,27,15,42    '將第3關節的最大扭矩限制為15% '其它軸則設定預設值
LimitTorqueStopLP On, 3    '第3關節在最大扭矩時馬上停止
Go P1    '執行Go動作
Fend