TLSet

設定並顯示工具坐標系。

格式
(1) TLSet 工具坐標系編號, 工具設定資料

(2) TLSet 工具坐標系編號

(3) TLSet

參數

工具坐標系編號

以1~15的整數值指定要設定的工具。(Tool 0為預設工具，不可變更。)

工具設定資料

以P編號、P(運算式)、點標籤、點運算式之一指定要設定的工具坐標系原點及方向。

結果
若省略所有參數，則顯示所有TLSet設定。

若僅指定工具編號，則顯示指定的TLSet設定。

說明
指定相對於Tool 0坐標系(抓手坐標系)的相對原點位置和相對旋轉角度，定義工具坐標系Tool 1、Tool 2、Tool 3。

TLSet 1, XY(50,100,-20,30)
TLSet 2, P10 +X(20)

在上述情況下，參照坐標值P10，在X值上加上20。會忽略手臂屬性和本地坐標系編號。

符號	說明
a	工具坐標系編號
b	工具坐標系的原點X軸方向位置(下圖a)
c	工具坐標系的原點Y軸方向位置(下圖b)
d	工具坐標系的原點Z軸方向位置
e	工具坐標系的旋轉角度(下圖c)

符號	說明
X, Y	機器人坐標系
xt0, yt0	工具0坐標系
xt1, yt1	工具1坐標系

垂直6軸型機器人使用TLSet
在垂直6軸型機器人中，若將所有關節設為0度位置，則以第6關節的法蘭面中心為原點，垂直向上方向上有X軸，機器人坐標系X軸方向上有Y軸，在相對於第6關節法蘭面的垂直方向上有Z軸的坐標系為工具0坐標系。(參照下圖)

符號	說明
a	機器人坐標系
b	工具0坐標系

工具0坐標系的定義因垂直6軸型機器人的設置方法而異。

懸掛設置	壁掛設置
a：機器人坐標系 b：工具0坐標系

N系列使用TLSet
在N系列中，若將所有關節設為0度位置，機器人坐標系-X軸方向上有X軸，機器人坐標系Y軸方向上有Y軸，機器人坐標系-Z軸方向上有Z軸的坐標系為工具0坐標系。(參照下圖)

工具0坐標系的定義因N系列的設置方法而異。

懸掛設置	壁掛設置
a：機器人坐標系 b：工具0坐標系

注意

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• 維持TLSet值

  維持TLSet值。若要清除工具定義，請使用TLClr。

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參照
Tool、Arm、ArmSet、TLSet函數、TLClr

TLSet範例
以下是在命令視窗中執行操作的範例，用於理解進行工具定義時和未進行工具定義時的動作差異。

> TLSet 1, XY (100, 0, 0, 0) 'Tool 1(從抓手的坐標系朝X方向設定100 mm)
                             '在工具坐標系定義
> Tool 1                     '選擇以TLSet定義的Tool 1
> TGo P1                     '將Tool 1的目標坐標設為P1
> Tool 0                     '設為往後的動作不使用工具
> Go P1                      '將U關節的中央設為P1