TCLim

用於設定為扭矩控制模式的各關節扭矩限制值。

格式
TCLim [ 第1關節扭矩限制值, 第2關節扭矩限制值, 第3關節扭矩限制值, 第4關節扭矩限制值 [, 第5關節扭矩限制值] [, 第6關節扭矩限制值] [, 第7關節扭矩限制值] [, 第8關節扭矩限制值] [, 第9關節扭矩限制值]]

參數

第1關節扭矩限制值: 以運算式或數值指定對於瞬間最大扭矩的比例(1~100的整數，單位： %)。設為-1時，停用扭矩限制值，變為一般的位置控制模式。
第2關節扭矩限制值: 以運算式或數值指定對於瞬間最大扭矩的比例(1~100的整數，單位： %)。設為-1時，停用扭矩限制值，變為一般的位置控制模式。
第3關節扭矩限制值: 以運算式或數值指定對於瞬間最大扭矩的比例(1~100的整數，單位： %)。設為-1時，停用扭矩限制值，變為一般的位置控制模式。
第4關節扭矩限制值: 以運算式或數值指定對於瞬間最大扭矩的比例(1~100的整數，單位： %)。設為-1時，停用扭矩限制值，變為一般的位置控制模式。
第5關節扭矩限制值: 可省略。以運算式或數值指定對於瞬間最大扭矩的比例(1~100的整數，單位： %)。設為-1時，停用扭矩限制值，變為一般的位置控制模式。
第6關節扭矩限制值: 可省略。以運算式或數值指定對於瞬間最大扭矩的比例(1~100的整數，單位： %)。設為-1時，停用扭矩限制值，變為一般的位置控制模式。
第7關節扭矩限制值: 可省略。以運算式或數值指定對於瞬間最大扭矩的比例(1~100的整數，單位： %)。設為-1時，停用扭矩限制值，變為一般的位置控制模式。
第8關節扭矩限制值: 可省略。以運算式或數值指定對於S軸瞬間最大扭矩的比例(1~100的整數，單位： %)。設為-1時，停用扭矩限制值，變為一般的位置控制模式。
第9關節扭矩限制值: 可省略。以運算式或數值指定對於T軸瞬間最大扭矩的比例(1~100的整數，單位： %)。設為-1時，停用扭矩限制值，變為一般的位置控制模式。

傳回值
在省略參數時，顯示目前扭矩限制值。

說明
請在TC Off時設定扭矩限制值。設為TC On後，設定的值即為有效。

若設定值過低，機器人則不會動作，將在尚未到達目標位置之前結束動作命令。

在以下任一情況下，TCLim設定值會被初始化。

啟動控制器時
執行Motor On
執行SFree、SLock、Brake
執行Reset、Reset Error
因停止按鈕、執行Quit All等而結束工作

參照
TC、TCLim函數、TCSpeed

TCLim範例

Speed 5
Go ApproachPoint

' 將Z軸扭矩極限設定為20%。
TCLim -1, -1, 20, -1

TC On
Go TargetPoint
Wait 3
Go ApproachPoint
TC Off

注意

搭載Safety板的控制器偵測到位置異常時

請將程式修正為不使「機器人的目前位置」與「機器人目前的動作目標位置」相距過遠。

相距過遠時，Safety板會判斷為故障，發生「No.9801錯誤 Safety板偵測到位置錯誤」的錯誤。(搭載有Safety板的控制器)

如需詳細資訊，請參閱TC命令之說明。

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