TGo

用於執行目前工具坐標系中的位移PTP動作。

格式
TGo 目標坐標 [CP] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC]

參數

目標坐標

使用點數據指定動作的目標位置。

CP

指定路徑運動。可省略。

Till | Find

用於記述Till或Find運算式。可省略。

Till | Find
Till Sw(運算式) = {On | Off}
Find Sw(運算式) = {On | Off}

! 平行處理!

可附加平行處理陳述式，以便在動作中執行I/O等命令。可省略。

SYNC

用於預約動作命令。在以SyncRobots開始動作之前，機器人不進行動作。

說明
用於執行目前工具坐標系中的位移PTP動作。

忽略點資料所賦予的姿態旗標，維持目前姿態旗標。不過，在垂直6軸型機器人(包含N系列)的情況下，將姿態旗標自動變更為縮小關節移動量的狀態。

透過使用Till修飾詞使Till條件成立時，可在動作中途使機器人減速並停止，以完成TGo動作。

動作中當Find條件變為真時，則利用Find修飾詞將點儲存在FindPos中。

可利用!平行處理!，與動作平行進行其它處理。

若已添加CP參數，可在開始動作減速時重疊下一個動作命令的加速。此時，不在目標坐標上進行定位。

參照
Accel、CP、Find、!平行處理!、P# = 點指定、Speed、Till、TMove、Tool

TGo範例

> TGo XY (100, 0, 0, 0)   '(工具坐標系上)朝X方向移動100 mm
Function TGoTest

  Speed 50
  Accel 50, 50
  Power High

  Tool 0
  P1 = XY(300, 300, -20, 0)
  P2 = XY(300, 300, -20, 0) /L

  Go P1
  Print Here
  TGo XY(0, 0, -30, 0)
  Print Here

  Go P2
  Print Here
  TGo XY(0, 0, -30, 0)
  Print Here

Fend

[輸出結果]

 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -50.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -50.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0