PTCLR

清除關節的峰值扭矩並進行初始化。

格式
PTCLR [關節指定1 [, 關節指定2 [, 關節指定3 [, 關節指定4 [, 關節指定5 [, 關節指定6 [, 關節指定7 [, 關節指定8 [, 關節指定9]]]]]]]]]

參數

關節指定1 - 關節指定9

以整數值或運算式指定關節編號。未指定參數時，清除所有關節的峰值扭矩。附加軸的S軸為8，T軸為9。若指定不存在的關節編號，則發生錯誤。

說明
PTCLR用於清除指定關節的峰值扭矩。

執行PTRQ前，請務必執行PTCLR。

參照
ATRQ、PTRQ

PTCLR範例
[例1] 以下是清除所有關節的峰值扭矩後，顯示指定關節編號的扭矩值之命令執行範例。

> ptclr
> go p1
> ptrq 1
    0.227
> ptrq
    0.227    0.118
    0.249    0.083
    0.000    0.000
>

[例2] 以下是垂直多關節機器人清除J1、J4、J5的峰值扭矩後，顯示已指定關節編號的扭矩值之命令執行範例。

> ptclr 4, 1, 5
> go p1
> ptrq 1
    0.227
> ptrq 4
    0.083