ATRQ

顯示指定關節的有效扭矩值。

格式
ATRQ [關節編號]

參數

關節編號

以整數值或運算式指定關節編號。可省略。附加軸的S軸為8，T軸為9。

結果
顯示所有關節的目前有效扭矩值。

說明
ATRQ用於顯示指定關節的有效扭矩值。可透過ATRQ命令瞭解馬達的負荷狀態。以0~1的實數值表示結果。最大有效扭矩值為「1」。

執行ATRQ前，請務必執行ATCLR。

ATRQ命令有時間限制。執行ATCLR後，請在60秒內執行ATRQ。若超過60秒，則發生錯誤4030「扭矩執行值飽和狀態」。

參照
ATCLR、ATRQ函數、PTRQ

ATRQ範例

> atclr
> go p1
> atrq 1
     0.028
> atrq
     0.028    0.008
     0.029    0.009
     0.000    0.000
>