AvoidSingularity

設定奇點通過功能。

格式
AvoidSingularity { mode }​

參數

mode
用於表示使用的特定點通過模式之整數運算式

常數 值 模式
SING_NONE 0 停用奇點通過功能。
SING_THRU 1 啟用奇點通過功能。
SING_THRUROT 2 透過帶ROT修飾詞的CP動作，啟用奇點通過功能。
SING_VSD 3 啟用變速CP動作功能。
SING_AUTO 4 自動選擇奇點通過功能或變速CP動作功能。
SING_AVOID 5 啟用臂肘奇點通過功能。

說明
以下列命令啟用AvoidSingularity的SING_THRU,SING_THRUROT,SING_AVOID。
Move, Tmove, Bmove, Arc, Arc3, Jump3, Jump3CP, JumpTLZ

以下列命令啟用AvoidSingularity的SING_VSD, SING_AUTO。
Move, Tmove, Bmove, Arc, Arc3, Jump3, Jump3CP, JumpTLZ, Cvmove

當垂直6軸機器人(包含N系列)及RS系列機器人在執行CP動作中接近奇點時，可透過奇點通過功能維持速度的同時，通過不同於原本軌跡的軌跡，以迴避加速度錯誤，而在離開奇點之後返回正常軌跡。啟動控制器時，奇點迴避功能為「1：啟用」狀態，通常不需變更。但是，為了確保與未支援奇點通過功能軟體間的相容性，以及避免因奇點迴避動作而偏離軌跡等情況，而不想迴避奇點時，請停用該功能。

當垂直6軸機器人(包含N系列)及RS系列機器人在執行CP動作中接近奇點時，可透過變速CP動作功能維持軌跡的同時，自動抑制速度，以迴避加速度錯誤或過速度錯誤，而在離開奇點後，便可恢復正常的速度命令。第1、第2、第4、第6關節有可能進行幅度較大的動作，以維持軌跡並通過特定點附近。

若有變更AvoidSingularity設定值，則於下一次啟動控制器前即可啟用。
即使已設定奇點通過功能，仍發生加速度錯誤或過速度錯誤時，請降低AccelS、SpeedS的值。
啟動控制器時，AvoidSingularity處於透過控制器設定所指定的狀態(工廠出廠時：1)。此外，變更AvoidSingularity的設定值時，SingularityAngle、SingularitySpeed、SingularityDist的各參數則恢復為預設值。 SING_AUTO屬於結合SING_THRU與SING_VSD的模式。依動作或速度選擇SING_THRU或SING_VSD。

即便使用AvoidSingularity仍發生加速度錯誤或過速度錯誤時，請降低AccelS、DecelS、SpeedS的值。

注意

  • 設定垂直6軸機器人和N系列機器人的奇點附近的條件

    使用第5關節角度及第4關節角速度，以判斷機器人是否接近腕部奇點附近。第5關節角度被預設為±10度，第4關節角度被預設為最大關節速度的±10%。若要變更這些值，需要使用SingularityAngle及SingularitySpeed命令。此外，使用P點坐標以判斷是否接近臂腕奇點。P點與機器人第1關節旋轉軸的距離被預設為30 mm。若要變更該值，需要使用SingularityDist命令。

  • 設定RS系列機器人的奇點附近的條件

    使用預設的工具0坐標系原點的坐標，以判斷機器人是否接近臂腕奇點。工具0坐標系的原點與機器人第1關節旋轉軸的距離被預設為30 mm。若要變更該值，需要使用SingularityDist命令。

  • N系列機器人的注意事項

    N2系列不同於其它機種，啟動控制器時的奇點迴避功能被設為「3：啟用變速CP動作功能」。

    N6系列於其它機種相同，啟動控制器時的奇點迴避功能被設為「1：啟用奇點迴避功能」。

    N系列除了腕部特定點姿態和臂腕特定點姿態之外，還備有臂肘奇點區域。臂肘奇點區域為第3關節為0度時(第3關節和第2關節重疊時)的姿態。

    關於臂肘奇點區域的通過動作相關詳情，請參閱以下手冊。
    「Epson RC+ 使用者指南」

  • SING_THRU和SING_AVOID的差異

    SING_THRU雖然會通過腕部奇點和肩部奇點，但不通過臂肘奇點。若要通過臂肘奇點，請選擇SING_AVOID。但是，相較於通過其他奇點，會大幅度改變軌跡，因此請注意使用臂肘奇點通過。此外，非N系列選擇SING_AVOID時，會發生錯誤4002。

參照
AvoidSingularity函數、SingualrityAngle、SingularitySpeed、SingularityDist

AvoidSingularity範例

AvoidSingularity SING_NONE '停用奇點迴避的狀態下進行動作
Move P1
Move P2
AvoidSingularity SING_THRU

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