SingularitySpeed

用於設定奇點通過功能所需特定點附近角速度。

格式
SingularitySpeed {角速度設定值}​

參數

角速度設定值

以運算式或數值指定用於判斷垂直六軸機器人 (包含N系列) 的腕部奇點附近之第4關節角速度對於最大角速度的比例 (1以上100以下的整數，單位是%)。

結果
若省略參數，則顯示目前SingularitySpeed設定值。

說明
唯有使用奇點通過功能時，此命令方為有效。

預設值為10 %。用於調整接近奇點時進行迴避動作的開始位置。若設定大於預設值的值，則在更加接近奇點之後開始進行迴避動作。平常不需調整或變更本參數，但若有設定較小的值，則在奇點通過時可抑制錯誤發生。

若有變更SingularitySpeed設定值，則於下一次啟動控制器前即可啟用。

參照
AvoidSingularity函數、SingualrityAngle、SingularitySpeed

SingularitySpeed範例

SingularitySpeed 30 '將奇點附近角速度的比例設為30 %