SetLatch

設定R-I/O輸入對機器人位置進行閂鎖的功能。

格式
SetLatch { 連接埠編號, 輸入邏輯 , 連續閂鎖次數}

參數

連接埠編號

指定用於連接觸發器輸入信號的R-I/O輸入連接埠編號。

可指定的連接埠編號如下所示。指定對象機器人所連接裝置的連接埠編號。

		點	連接埠編號
控制裝置	輸入	4點	24,25, 26, 27
控制裝置	輸出	-	-

將以下常數定義為連接埠編號。

常數	連接埠編號
SETLATCH_PORT_CU_0	24
SETLATCH_PORT_CU_1	25
SETLATCH_PORT_CU_2	26
SETLATCH_PORT_CU_3	27

輸入邏輯

指定R-I/O連接之觸發器輸入信號的邏輯。可用以下常數指定邏輯。

常數	值	意義
SETLATCH_TRIGGERMODE_TRAILINGEDGE	0	負邏輯
SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE	1	正邏輯

負邏輯時，將機器人位置閂鎖在輸入信號從High切換到Low的邊緣。正邏輯時，將機器人位置閂鎖在輸入信號從Low切換為High的邊緣。

連續閂鎖次數

指定基於R-I/O 輸入信號的機器人位置閂鎖的連續次數。1，2，3，4 是可用的。從LatchEnable On 開始，可對指定的連續闩鎖次數的點數據進行闩鎖。最多可鎖定四次。參數是可省略的。如果省略，則連續閂鎖次數為1次。

說明
設定以R-I/O輸入信號對機器人位置進行閂鎖的條件。1台機器人不可同時等待多個連接埠的觸發信號。執行SetLatch大約需花40 msec的處理時間。

注意

若指定與選擇的機器人無關的其它裝置之連接埠編號，則發生超出參數範圍外的錯誤。

參照
LatchEnable、LatchState函數、LatchPos函數

SetLatch範例

Function main
  SetLatch 24, SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE, 4
'正邏輯  設定連續閂鎖4次
  LatchEnable On    '啟用閂鎖功能
  Go P1
  Wait LatchState = True     '等待觸發
  Print LatchPos(WithoutToolArm, 1)     '顯示閂鎖位置1
  Print LatchPos(WithoutToolArm, 2)     '顯示閂鎖位置2
  Print LatchPos(WithoutToolArm, 3)     '顯示閂鎖位置3
  Print LatchPos(WithoutToolArm, 4)     '顯示閂鎖位置4
  LatchEnable Off     '停用閂鎖功能
Fend

省略參數時的範例 :

Function main
  SetLatch 24, SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE    '正邏輯
  LatchEnable On    '啟用閂鎖功能
  Go P1
  Wait LatchState = True     '等待觸發
  Print LatchPos     '顯示閂鎖位置
  LatchEnable Off     '停用閂鎖功能
Fend

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