SingularityDist
設定奇點通過功能所需特定點附近距離。
格式
SingularityDist {距離設定值}
參數
- 距離設定值
- 以運算式或數值指定用於判斷垂直六軸機器人(包含N系列)以及RS系列肩部奇點附近的P點和第1關節旋轉軸距離(0以上的實數，單位是mm)。
結果
若省略參數，則顯示目前SingularityDist設定值。
說明
唯有使用奇點通過功能時，此命令方為有效。
預設值為30 mm。用於調整接近肩部奇點時進行迴避動作的開始位置。若設定小於預設值的值，則在更加接近奇點之後開始進行迴避動作。平常不需變更本參數，但若有變更，則在奇點通過時可抑制錯誤發生。
若有變更SingularityDist設定值，則於下一次啟動控制器前即可啟用。
參照
AvoidSingularity、SingularityAngle、SingualrityAngle函數、SingularityDist函數、SingularitySpeed、SingularitySpeed函數
SingularityDist範例
SingularityDist 10.0 '將奇點附近距離設為10 mm