SoftCP

設定SoftCP動作模式。

格式
SoftCP { On | Off }​

參數

On | Off

• On：啟用SoftCP動作模式。
• Off：解除SoftCP動作模式。

說明
SoftCP動作模式用於抑制以高加減速度執行CP動作時的振動性動作。

平常的CP動作被設為重視軌跡追蹤性能及等速動作性能。因此，以高加減速度進行運作時，有可能形成振動。以往將SpeedS或AccelS這樣的加減速度限制在較低設定值，以抑制此振動。但是，比起高軌跡追蹤性或等速性，部分應用程式更要求以高加減速度執行振動更少的CP動作。在SoftCP動作模式下，透過將CP動作時的軌跡追蹤性及等速性抑制到比平時較小的值，會更進一步減低設定高加減速度之CP動作所帶來的振動。

SoftCP動作模式對以下CP動作命令有效。
Move, BMove, TMove, Arc, Arc3, CVMove, Jump3CP

請勿在平常的CP動作並無振動問題時或在重視軌跡追蹤性或等速性的應用程式中使用SoftCP動作模式。

重要事項

• 在CP On時連接CP動作和PTP動作

  若要按如下所述連接CP動作和PTP動作，請啟用SoftCP。若未啟用，則有可能機器人因為某個動作而發出異音。連接完成後，請停用SoftCP。

  SoftCP On
  Go P1 CP
  Move P2
  SoftCP Off
  

參照
SoftCP函數

SoftCP範例

SoftCP On
Move P1
Move P2
SoftCP Off