SpeedS

用於設定和顯示Move、Arc、Arc3、Jump3、Jump3CP等CP動作時的手臂速度。

格式
(1) SpeedS 速度設定值 [, 閃避速度, 接近速度]

(2) SpeedS

參數

速度設定值: 以運算式或數值(整數，單位：mm/sec)指定速度。
閃避速度: 指定用於表示Jump3閃避速度的實數或運算式(單位：mm/sec)。可省略。
接近速度: 指定用於表示Jump3接近速度的實數或運算式(單位：mm/sec)。可省略。

參數的有效設定值:

非N系列：0.1～2000
N系列：0.1～1120

結果
若省略參數，則顯示目前SpeedS值。

說明
SpeedS用於指定CP動作(Move以及Arc)命令時的速度。

SpeedS值為指定機器人速度的值。指定值以mm/sec為單位。預設值會因機器人的機種而異。關於SpeedS的預設值，請參閱以下手冊。
「機械手手冊」

開啟控制器電源時，始終會自動設定該值。

在以下任一情況下，SpeedS值會被初始化。

啟動控制器時
執行Motor On
執行SFree、SLock、Brake
執行Reset、Reset Error
因停止按鈕、執行Quit All等而結束工作

在低功率模式下，預設值或設定值中較低的一方之SpeedS值有效。若透過命令視窗或程式指定更高的速度設定，速度則會被設為預設值。高功率模式時，動作速度則為SpeedS設定值。

若需要更快的動作速度，則以Power High設定高功率模式，並關閉安全門。若安全門開著，SpeedS值則會變更為預設值。

參照
AccelS、Arc、Jump3、Move、Speed

SpeedS範例
可在命令視窗或程式中使用SpeedS。以下為兩種情況時的範例。

Function speedtst
  Integer slow, fast, i
  slow = 50
  fast = 500
  For i = 1 To 10
    SpeedS slow
    Move P0
    Move P1
    SpeedS fast
    Move P0
    Move P1
  Next i
Fend

還可在命令視窗中設定SpeedS。

> speeds 1000
> speeds 500
> speed 30     '設定PTP動作速度
> go p0        '按PTP動作進行移動
> speeds 100   '以mm/sec設定直線速度
> move P1      '進行直線移動

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