SF_LimitSpeedS

啟用安全速度監控(SLS)時，針對調整速度的功能，設定、顯示速度調整值。

格式
SF_LimitSpeedS [SLS編號 [, 速度調整值]]

參數

SLS編號
以整數值或下列所示的常數指定SLS編號。可省略。

常數 值 內容
SLS_1 1 設定並顯示SLS_1啟用時的速度調整值
SLS_2 2 設定並顯示SLS_2啟用時的速度調整值
SLS_3 3 設定並顯示SLS_3啟用時的速度調整值
SLS_T 9 顯示SLS_T啟用時的速度調整值 *1
SLS_T2 10 顯示SLS_T2啟用時的速度調整值 *1
*1 SLS_T與SLS_T2無法透過這個命令設定速度調整值。而是以安全功能管理器中設定的監視速度進行速度調整。有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
「機器人控制器 安全功能手冊」
速度調整值
以整數值(0～10000，單位：mm/s)指定速度。可省略。指定為0時，會自動設定速度調整值。初始值為0。

說明

設定SLS啟用時速度調整功能所指定之SLS編號的速度調整值[mm/s]。省略第二參數時，將顯示所指定之SLS編號的速度調整值。

省略所有參數時，將顯示所有SLS編號的速度調整值。

僅限安全功能選項啟用時方可使用。

速度調整對象

安全速度監控(SLS)啟用時，調整標記為✓的部位的速度。
雖然可以在安全功能管理器中選擇SLS速度監控的部位，但無論安全功能管理器的設置如何，將根據下表進行速度調整。

  • 機器人

    SLS可監控部位 *1 SLS非監控對象
    夾具 臂肘 機軸前端 工具位置 *2
    PTP動作 ✓ ✓ ✓ ✓
    CP動作 ✓

    *1 請參閱下列資料。
    「機器人控制器 安全功能手冊」

    *2 以本功能進行速度調整的部位，是現在透過Tool指令選擇的工具位置。

    符號 說明
    a 夾具 (SLS可監控部位)
    b 機軸前端
    c 工具位置
    d 臂肘 (SLS可監控部位 )

  • 6軸機器人

    SLS可監控部位 *1 SLS非監控對象
    夾具 臂肘 腕部 肩部 工具位置 *2
    PTP動作 ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
    CP動作 ✓

    *1 請參閱下列資料。
    「機器人控制器 安全功能手冊」

    *2 以本功能進行速度調整的部位，是現在透過Tool指令選擇的工具位置。

    符號 說明
    a 臂肘 (SLS可監控部位 )
    b 肩部 (SLS可監控部位 )
    c 工具位置
    d 夾具 (SLS可監控部位)
    e 腕部 (SLS可監控部位 )

注意

  • SF_LimitSpeedSEnable無法與奇點迴避、輸送帶追蹤、力控制同時使用
    SF_LimitSpeedSEnable的預設設定為On。力控制、輸送帶追蹤、奇點迴避於動作中時，以本功能進行速度調整會發生動作錯誤(分別為4093、4403、5830)。此外，SF_LimitSpeedSEnable設為On的情形下，輸送帶動作開始時會發生動作錯誤 (即4500)。
    若要在這些動作使用SLS，請在動作開始前將SF_LimitSpeedSEnable設為Off。 此外，請使用SF_PeakSpeedS、SF_RealSpeedS測量機器人手臂的動作速度，並使用Speed、SpeedFactor、SpeedS等控制機器人手臂的動作速度，使其不超過SLS監視速度(安全功能參數)。

  • Cp動作中、使用SF_LimitSpeedS進行速度調整的位置，是現在選擇的工具位置
    安全功能管理器的TCP位置並非由Tool指令自動設定。請利用Tool指令設定適當的TCP位置。

  • 本功能不保證不會超過安全速度監控(SLS)的監控速度。
    此外，當超過(SLS)的監控速度時、請使用SF_PeakSpeedS、SF_RealSpeedS測量機器人手臂的動作速度，並使用Speed、SpeedFactor、SpeedS等控制機器人手臂的動作速度，使其不超過SLS監視速度。

提示

速度調整值在控制器啟動時為0（自動設置）。通常建議保持為0。

Go命令等PTP操作的情況下，SLS啟用時各部位將以不超過監控速度的動作。 Move命令等CP操作的情況下，SLS啟用時僅工具位置將以不超過監控速度的動作。如果其他部位超過SLS監控速度並出現錯誤，請使用SpeedS、SpeedFactor等來限制速度。

SF_LimitSpeedS範例
如何將SLS_1的速度調整值設定為1500mm/s

SF_LimitSpeedS SLS_1, 1500

如何顯示SLS_2的速度調整值(使用命令視窗)

> SF_LimitSpeedS SLS_2
SLS_2: 400

如何顯示所有SLS編號的速度調整值(使用命令視窗)

> SF_LimitSpeedS
SLS_1: 1500
SLS_2: 400
SLS_3: 750
SLS_T: 250
SLS_T2: 3000

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