SLock

解除指定關節的SFree狀態。

格式
SLock 關節編號 [, 關節編號,... ]

參數

關節編號

以運算式或數值指定關節編號(1~9的整數)。附加軸的S軸為8，T軸為9。

說明
SLock用於爲了直接教導或裝配工件等，而透過SFree命令設定成SFree狀態的關節，解除關節的SFree狀態。

若省略關節編號，則重新啟動所有關節馬達的SFree狀態。

若啟動第3關節的SLock，則解除電磁制動器。

執行SLock命令後，對機器人控制參數進行初始化。 詳細內容請參閱Motor On。

垂直6軸型機器人(包含N系列)無法透過SFree命令進入SFree狀態。若執行SLock，則會發生錯誤。

參照
Brake、LimZ、Reset、SFree

SLock範例
以下是使用SLock命令的範例。若要在本範例中動作，必須啟用[設定]選單的[系統設定]–[一般]面板的[允許關節在非勵磁狀態的移動命令]選項按鈕。

Function test
   .
   .
   .
   SFree 1, 2     '將J1和J2設為SFree狀態，移動Z和U型關節，以安裝零件
   Go P1
   SLock 1, 2     '解除J1和J2的SFree狀態
   .
   .
   .
Fend